[發明專利]用于沿著路段自主地導航車輛的系統、車輛及方法

有效

• 申請號: 202110146031.8
• 申請日: 2016-02-10
• 公開（公告）號: CN112945249B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: D.布朗斯坦;A.賴斯曼;O.斯普林格;Y.格達爾雅胡;A.沙蘇哈
• 申請（專利權）人: 御眼視覺技術有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 胡琪

1.一種用于沿著路段自主地導航車輛的系統，所述系統包括：

至少一個處理器，被編程為：

從圖像捕獲設備接收表示所述車輛的環境的至少一個圖像；

分析所述至少一個圖像，以標識至少一個識別的地標；

確定所述車輛沿著與所述路段相關聯的預定道路模型軌跡的位置，所述位置至少部分地基于方向矢量與所述預定道路模型軌跡之間的交叉點而被確定，所述方向矢量源自所述車輛的當前位置并且朝向所述識別的地標的位置延伸；以及

基于所述預定道路模型軌跡在所確定的所述車輛沿著所述預定道路模型軌跡的位置處的方向，確定所述車輛的自主轉向動作。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述識別的地標包括以下各項中的至少一個：交通標志、箭頭標記、車道標記、虛線車道標記、交通燈、停止線、方向標志、反射鏡、地標信標、或燈柱。

3.根據權利要求1所述的系統，其中，所述識別的地標包括所述路段上的線的間隔的改變。

4.根據權利要求1所述的系統，其中，所述識別的地標包括商業標志。

5.根據權利要求1所述的系統，其中，所述預定道路模型軌跡包括沿著所述路段的目標軌跡的三維多項式表示。

6.根據權利要求1所述的系統，其中，在識別的地標之間的導航包括對車輛速度的整合，以確定所述車輛沿著所述預定道路模型軌跡的位置。

7.根據權利要求1所述的系統，其中，所述處理器還被編程為基于所述自主轉向動作來調整所述車輛的轉向系統，以導航所述車輛。

8.根據權利要求1所述的系統，其中，所述處理器還被編程為：

確定所述車輛距至少一個識別的地標的距離；以及

基于所述距離，確定所述車輛是否位于與所述路段相關聯的所述預定道路模型軌跡上。

9.根據權利要求8所述的系統，其中，所述處理器還被編程為：當所述車輛不位于所述預定道路模型軌跡上時調整所述車輛的轉向系統，以將所述車輛從所述車輛的當前位置移動到所述預定道路模型軌跡上的位置。

10.一種沿著路段自主導航的車輛，包括：

本體；

至少一個圖像捕獲設備，被配置為獲取表示所述車輛的環境的至少一個圖像；以及

至少一個處理器，被編程為：

從所述至少一個圖像捕獲設備接收所述至少一個圖像；

分析所述至少一個圖像，以標識至少一個識別的地標；

確定所述車輛沿著與所述路段相關聯的預定道路模型軌跡的位置，所述位置至少部分地基于方向矢量與所述預定道路模型軌跡之間的交叉點而被確定，所述方向矢量源自所述車輛的當前位置并且朝向所述識別的地標的位置延伸；以及

基于所述預定道路模型軌跡在所確定的所述車輛沿著所述預定道路模型軌跡的位置處的方向，確定所述車輛的自主轉向動作。

11.根據權利要求10所述的車輛，其中，所述識別的地標包括以下各項中的至少一個：交通標志、箭頭標記、車道標記、虛線車道標記、交通燈、停止線、方向標志、反射鏡、地標信標、燈柱、所述路段上的線的間隔的改變、或商業標志。

12.根據權利要求10所述的車輛，其中，所述預定道路模型軌跡包括沿著所述路段的目標軌跡的三維多項式表示。

13.根據權利要求10所述的車輛，其中，在識別的地標之間的導航包括對車輛速度的整合，以確定所述車輛沿著所述預定道路模型軌跡的位置。

14.根據權利要求10所述的車輛，其中，所述處理器還被編程為基于所述自主轉向動作來調整所述車輛的轉向系統，以導航所述車輛。