[發(fā)明專利]一種基于滾動(dòng)螺旋傳動(dòng)的機(jī)器人精密減速器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110145603.0
• 申請(qǐng)日: 2021-02-02
• 公開（公告）號(hào): CN112797130A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于殿勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué);福建（泉州）哈工大工程技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): F16H25/22
• 分類號(hào): F16H25/22;F16H25/24;B25J9/10
• 代理公司: 泉州市立航專利代理事務(wù)所(普通合伙) 35236
• 代理人: 姚婉莉

1.一種基于滾動(dòng)螺旋傳動(dòng)的機(jī)器人精密減速器，其特征在于：包括輸入桿、保持架、一級(jí)螺紋滾柱、左旋螺母、右旋螺母、直線導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)、二級(jí)螺紋滾柱和輸出螺母；

所述輸入桿上設(shè)有兩段不同螺旋方向的絲杠段，分別為左旋絲杠段和右旋絲杠段；

所述保持架在減速器工作時(shí)為不動(dòng)的部件；

所述左旋螺母和右旋螺母分別包括有內(nèi)螺紋和外螺紋，所述左旋螺母對(duì)應(yīng)左旋絲杠段活動(dòng)套設(shè)在輸入桿外，所述右旋螺母對(duì)應(yīng)右旋絲桿段活動(dòng)套設(shè)在輸入桿外；

所述一級(jí)螺紋滾柱分別在左旋螺母與左旋絲杠段以及右旋螺母與右旋絲桿段之間周向布設(shè)若干個(gè)，所述一級(jí)螺紋滾柱分別與左旋螺母或右旋螺母上的內(nèi)螺紋以及左旋絲杠段或右旋絲桿段的螺紋對(duì)應(yīng)嚙合可達(dá)到滾動(dòng)螺旋和軸向移動(dòng)；

所述直線導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)設(shè)置左旋螺母與保持架及右旋螺母與保持架之間用于左旋螺母或右旋螺母直線活動(dòng)導(dǎo)向；

所述輸出螺母對(duì)應(yīng)左旋螺母和右旋螺母活動(dòng)套設(shè)在外，所述輸出螺母的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有兩段不同螺旋方向的內(nèi)螺紋段，分別為左旋內(nèi)螺紋段和右旋內(nèi)螺紋段，所述二級(jí)螺紋滾柱分別在左旋螺母與輸出螺母的左旋螺紋段以及右旋螺母與輸出螺母的右旋內(nèi)螺紋段之間周向布設(shè)若干個(gè)，所述二級(jí)螺紋滾柱分別與左旋螺母或右旋螺母上的外螺紋以及輸出螺母的左旋內(nèi)螺紋段或右旋內(nèi)螺紋段螺紋對(duì)應(yīng)嚙合可達(dá)到滾動(dòng)螺旋和軸向移動(dòng)；

所述左旋絲杠段、左旋螺母的內(nèi)螺紋及兩者之間的一級(jí)螺紋滾柱，以及右旋絲杠段、右旋螺母的內(nèi)螺紋及兩者之間的一級(jí)螺紋滾柱構(gòu)成一級(jí)滾動(dòng)螺旋傳動(dòng)；所述左旋螺母的外螺紋、輸出螺母及兩者之間的二級(jí)螺紋滾柱，以及右旋螺母的外螺紋、輸出螺母及兩者之間的二級(jí)螺紋滾柱構(gòu)成二級(jí)滾動(dòng)螺旋傳動(dòng)；所述一級(jí)滾動(dòng)螺旋傳動(dòng)的螺紋導(dǎo)程小于二級(jí)滾動(dòng)螺旋傳動(dòng)的螺紋導(dǎo)程。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于滾動(dòng)螺旋傳動(dòng)的機(jī)器人精密減速器，其特征在于，所述直線導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)為所述左旋螺母和右旋螺母上分別在內(nèi)螺紋與外螺紋之間軸向開設(shè)有導(dǎo)向孔，所述保持架設(shè)置有穿設(shè)在導(dǎo)向孔內(nèi)的導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌與導(dǎo)向孔之間通過圓柱滾子滾動(dòng)實(shí)現(xiàn)相對(duì)移動(dòng)。

3.如權(quán)利要求1所述的一種基于滾動(dòng)螺旋傳動(dòng)的機(jī)器人精密減速器，其特征在于，所述一級(jí)螺紋滾柱與輸入桿的左旋絲杠段或右旋絲杠段之間還設(shè)有限位安裝套，所述限位安裝套為管段狀結(jié)構(gòu)，所述限位安裝套上沿軸向間隔布設(shè)有若干個(gè)供各一級(jí)螺紋滾柱可滾動(dòng)嵌入在內(nèi)的條形傳動(dòng)通孔。

4.如權(quán)利要求1、2或3所述的一種基于滾動(dòng)螺旋傳動(dòng)的機(jī)器人精密減速器，其特征在于，其傳動(dòng)比計(jì)算方法是，設(shè)減速器的一級(jí)滾動(dòng)螺旋傳動(dòng)的螺紋導(dǎo)程為q₁，二級(jí)滾動(dòng)螺旋傳動(dòng)的螺紋導(dǎo)程為q₂，左旋螺母、右旋螺母的移動(dòng)速度為v，輸入桿的轉(zhuǎn)速為n₁，輸出螺母的的轉(zhuǎn)速分別為n₂，傳動(dòng)比為i，則有由滾動(dòng)螺旋的傳動(dòng)特點(diǎn)可知通過上述兩公式可得到傳動(dòng)比為