[發明專利]控制裝置、管理器、方法、非暫時性存儲介質、致動器系統和車輛

在審

• 申請號: 202110143264.2
• 申請日: 2021-02-02
• 公開（公告）號: CN113276837A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 嵩本益三;山田芳久;板橋界兒
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W30/12;B60W30/14;B60W30/09
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 夏東棟

提供一種控制裝置、管理器、方法、非暫時性存儲介質、致動器系統和車輛?？刂蒲b置包括一個以上處理器，所述一個以上處理器被配置為：從駕駛員輔助系統接收多個第一請求；仲裁所述多個第一請求；基于仲裁結果計算第二請求，所述第二請求具有與所述第一請求不同的物理量；并且將所述第二請求分配給多個致動器系統中的至少一個。當基于上次仲裁結果的所述第二請求與基于當前仲裁結果的所述第二請求之間的差值大于閾值時，所述一個以上處理器被配置為分配一請求，所述請求是在基于所述上次仲裁結果的所述第二請求和基于所述當前仲裁結果的所述第二請求之間的值。

技術領域

本公開涉及用于控制車輛運動的車輛、控制裝置、管理器、方法、非暫時性存儲介質和致動器系統。

背景技術

已知有車輛對在車輛中產生的用于車輛運動的多個控制命令之間進行仲裁，并根據仲裁結果來控制致動器的操作。日本未審查專利申請公開第2017-030472號(JP 2017-030472A)公開了一種裝置，其通過仲裁控制單元接收防撞輔助應用的控制命令和車道保持輔助應用的控制命令，并通過仲裁控制單元在多個控制命令之間進行仲裁。

發明內容

當同時從多個應用接收多個控制命令時，根據預定的仲裁規則確定采用哪個控制命令。然而，當由仲裁本次采用的新控制命令所請求的請求值與由基于仲裁上次采用的當前控制命令的指令所請求的請求值之間存在較大差異時，在當前控制命令切換到新控制命令并執行新控制命令時，車輛行為中會發生令駕駛員感到不適的顯著變化。

本公開提供了一種控制裝置、管理器、方法、非暫時性存儲介質、致動器系統和車輛，其能夠在當前控制命令切換到新控制命令并執行新控制命令時，抑制車輛行為中發生顯著變化。

根據本公開的一個方面的安裝在車輛上的控制裝置包括一個以上處理器，所述一個以上處理器被配置為：從駕駛員輔助系統接收多個第一請求；仲裁所述多個第一請求；基于仲裁結果計算第二請求，所述第二請求具有與所述第一請求不同的物理量；以及將所述第二請求分配給多個致動器系統中的至少一個。所述一個以上處理器被配置為，當基于上次仲裁結果的所述第二請求與基于當前仲裁結果的所述第二請求之間的差值大于閾值時，分配一請求，所述請求是在基于所述上次仲裁結果的所述第二請求和基于所述當前仲裁結果的所述第二請求之間的值。

根據本公開的另一方面的安裝在車輛上的管理器包括一個以上處理器，所述一個以上處理器被配置為：從多個ADAS應用接收多個行動計劃；仲裁所述多個行動計劃；基于仲裁結果計算運動請求；以及將所述運動請求分配給多個致動器系統中的至少一個。所述一個以上處理器被配置為，當基于上次仲裁結果的所述運動請求與基于當前仲裁結果的所述運動請求之間的差值大于閾值時，分配一請求，所述請求是在基于所述上次仲裁結果的所述運動請求和基于所述當前仲裁結果的所述運動請求之間的值。根據本公開的另一方面，提供了一種其上安裝有所述管理器的車輛。

根據本公開的另一方面的安裝在車輛上的管理器包括一個以上處理器，所述一個以上處理器被配置為：從多個ADAS應用接收多個第一請求；仲裁所述多個第一請求；基于仲裁結果計算第二請求，所述第二請求具有與所述第一請求不同的物理量；以及將所述第二請求分配給多個致動器系統中的至少一個。所述一個以上處理器被配置為，當基于上次仲裁結果的所述第二請求與基于當前仲裁結果的所述第二請求之間的差值大于閾值時，分配一請求，所述請求是在基于所述上次仲裁結果的所述第二請求和基于所述當前仲裁結果的所述第二請求之間的值。

根據本公開的另一方面，提供了一種由安裝在車輛上的管理器的計算機執行的方法。所述方法包括：從多個ADAS應用接收多個行動計劃；仲裁所述多個行動計劃；基于仲裁結果計算運動請求；以及將所述運動請求分配給多個致動器系統中的至少一個，其中，當基于上次仲裁結果的所述運動請求與基于當前仲裁結果的所述運動請求之間的差值大于閾值時，分配一請求，所述請求是在基于所述上次仲裁結果的所述運動請求和基于所述當前仲裁結果的所述運動請求之間的值。