[發明專利]一種智能巡檢無人機降落系統及降落方法

在審

• 申請號: 202110143081.0
• 申請日: 2021-02-02
• 公開（公告）號: CN112925334A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 王茂飛;姚建光;戴永東;毛鋒;仲堅
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力有限公司泰州供電分公司
• 主分類號: G05D1/06
• 分類號: G05D1/06
• 代理公司: 深圳礫智知識產權代理事務所(普通合伙) 44722
• 代理人: 翁治林

本發明公開了一種智能巡檢無人機降落系統及降落方法，涉及電力巡檢技術領域，解決了無人機進行電力巡檢中，降落系統存在較大誤差，精度難以滿足降落需求的技術問題。該降落系統包括地面視覺標志、處理模塊、可見光導航設備、紅外導航設備和衛星導航設備；地面視覺標志由多個圓形和正方形組合構成，并對圓形、正方形填充黑色或白色，且設置有加熱部；衛星導航設備能夠對無人機的降落位置進行預定位；可見光導航設備能夠獲取地面視覺標志的可見光圖像，紅外導航設備能夠獲取地面視覺標志的紅外圖像；處理模塊能夠對可見光圖像、紅外圖像進行處理。本發明基于圖像識別和衛星導航技術能夠快速精準識別地面視覺標志，實現自主精準降落。

技術領域

本發明涉及電力巡檢技術領域，尤其涉及一種智能巡檢無人機降落系統及降落方法。

背景技術

電力巡檢是指對電力線路及附屬設備的運行狀態以及對電力線路走廊周邊環境狀況進行及時和準確的巡視檢測，通過排查發現故障點，便于對危及電力安全的潛在隱患進行有效排除，確保輸電線路安全可靠運行。通過人工進行巡檢，巡線人員工作量會非常大、勞動強度高、巡線時間長，巡線效率也較低。同時，在復雜氣候地形情況下，人工巡檢作業非常困難，受到比較大的限制。基于此，出現了無人機電力巡檢，通過無人機進行巡檢具有安全可靠，高效靈活，成本低廉的特性，正在逐步代替人工巡檢。

無人機巡檢過程中，無人機降落地點的定位主要依賴GPS及PTK技術。智能巡檢設備通過GPS裝置，可以大致降落在指定位置，但由于受信號影響大，最終定位誤差便比較大，在信號極好的情況下，也會存在米級的誤差。通過搭配PTK設備，可將定位誤差控制在厘米級，但是由于智能巡檢設備降落時需要不斷調整自身姿態，依然存在一定的誤差。此外，定位效果還會受到障礙物以及電磁干擾的影響。

在實現本發明過程中，發明人發現現有技術中至少存在如下問題：

無人機進行電力巡檢中，無人機的降落系統存在較大誤差，精度難以滿足降落需求，影響了無人機的正常降落。

發明內容

本發明的目的在于提供一種智能巡檢無人機降落系統及降落方法，以解決現有技術中存在的無人機進行電力巡檢中，無人機的降落系統存在較大誤差，精度難以滿足降落需求，影響了無人機的正常降落的技術問題。本發明提供的諸多技術方案中的優選技術方案所能產生的諸多技術效果詳見下文闡述。

為實現上述目的，本發明提供了以下技術方案：

本發明提供的一種智能巡檢無人機降落系統，包括地面視覺標志、處理模塊、可見光導航設備、紅外導航設備和衛星導航設備；所述地面視覺標志由多個圓形和正方形組合構成，并對所述圓形、正方形填充黑色或白色，且設置有加熱部；所述衛星導航設備能夠引導巡檢無人機到達地面視覺標志的上方，對無人機的降落位置進行預定位；所述可見光導航設備能夠獲取地面視覺標志的可見光圖像，所述紅外導航設備能夠獲取地面視覺標志的紅外圖像；所述處理模塊能夠對可見光圖像、紅外圖像進行處理，并通過飛行參數調整無人機的飛行狀態。

優選的，所述地面視覺標志由內到外包括第一圓形、第二圓形、第三圓形和第一正方形、第二正方形、第三正方形，第一圓形、第二圓形、第三圓形和第一正方形、第二正方形、第三正方形的中心點位置相同。

優選的，所述第一圓形填充為黑色，第所述一圓形、第二圓形形成的第一圓環填充為白色，所述第二圓形、第三圓形形成的第二圓環填充為黑色。

優選的，所述第三圓形和所述第一正方形相切，所述第三圓形外的第一正方形形成第一區域，所述第一區域填充為白色；所述第一正方形、第二正方形形成第二區域，所述第二區域填充為白色；所述第二正方形、第三正方形形成第三區域，所述第三區域填充為黑色。

優選的，所述第一圓形和/或第三區域設置為加熱部。

優選的，所述加熱部為電熱膜，并能夠通過對所述電熱膜的輸入功率調節改變所述電熱膜的溫度。