日韩在线一区二区三区,日本午夜一区二区三区,国产伦精品一区二区三区四区视频,欧美日韩在线观看视频一区二区三区 ,一区二区视频在线,国产精品18久久久久久首页狼,日本天堂在线观看视频,综合av一区

[發明專利]一種基于概率掩膜提取室內停車場長期靜態特征的方法有效

專利信息
申請號: 202110142011.3 申請日: 2021-02-02
公開(公告)號: CN112884831B 公開(公告)日: 2022-10-04
發明(設計)人: 羅禹貢;王永勝;江發潮;盧家懌;古諺諶;向云豐;尹長林;王博;劉金鑫;王庭晗;于杰;徐明暢;黃瑩 申請(專利權)人: 清華大學
主分類號: G06T7/70 分類號: G06T7/70;G06V20/10;G06V10/25;G01C21/20
代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201 代理人: 廖元秋
地址: 100084*** 國省代碼: 北京;11
權利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關鍵詞: 一種 基于 概率 提取 室內 停車場 長期 靜態 特征 方法
【說明書】:

發明公開了一種基于概率掩膜提取室內停車場長期靜態特征的方法,首先構建室內停車場場景下,不同時段不同路段的場景數據集;然后對全部數據集進行特征匹配,建立靜態強度矩陣;進而對圖像網格分類,從中確定長期靜態網格,從長期靜態網格中可以更大概率地提取到長期靜態特征點,長期靜態點是指該點所屬的對象本身不可運動,且長期處于靜止狀態,對長期靜態網格利用先驗模板嵌套得到掩膜區域,并求解對應的特征提取概率,生成概率掩膜;最后可將概率掩膜應用于視覺SLAM的特征提取階段。本方法能夠在不增加計算成本的前提下,有效提取地下停車場內的長期靜態特征,建立長期地圖,降低特定場景下的地圖匹配定位失效率。

技術領域

本發明涉及自動駕駛車輛的視覺同步定位與建圖(Simultaneous LocalizationAnd Mapping,SLAM)技術領域,具體涉及一種基于概率掩膜提取室內停車場長期靜態特征的方法。

背景技術

同步定位與建圖(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)技術作為自動駕駛核心技術之一,可有效解決GNSS(Global Navigation Satellite System,全球導航衛星系統)失效場景下的定位問題,是車輛自主導航的基礎。其中,以攝像頭作為傳感器的視覺SLAM技術,在靜態、光照變化不明顯、沒有人為干擾的場景下,傳統基于特征點的方法解決GNSS失效場景下的定位問題已經較為成熟。然而,針對室內停車場這一特定場景,雖然光照變化小,但在不同的時段,停車場內停放的車輛變化非常大,即環境變化異常明顯,進而導致視覺SLAM建立的地圖生命周期短;使得在使用預先建立的地圖中進行匹配定位時,極易出現定位失效。雖然基于數據驅動的方法正逐步應用在視覺SLAM前端的圖像處理階段,通過對每幀圖像語義分割,然后針對性剔除車輛等目標,但此類方法的計算需求過高,難以實時應用。因此,針對基于視覺的地圖匹配定位,在滿足計算需求的前提下,發掘室內停車場中的靜態特征的分布規律,充分利用長期靜態的特征建立高品質的長期地圖,降低特定場景下的地圖匹配定位失效率,是有待解決的關鍵問題。

發明內容

為了克服現有技術的不足,本發明著力于提出一種基于概率掩膜提取室內停車場長期靜態特征的方法,其目的在于解決或者有效減輕現有技術的上述缺陷。本方法基于先驗的概率掩膜,建立反映停車場內長期靜態特征的長期地圖,無需實時目標檢測,降低了計算需求。

本發明解決上述技術問題所采取的技術方案如下:

本發明提出的一種基于概率掩膜提取室內停車場長期靜態特征的方法,其特征在于,包括以下步驟:

1)針對某一室內停車場場景,按照規劃的行車路線和不同時段進行圖像序列采集,以此構建場景數據集;

2)對場景數據集中采集的不同時段的圖像序列分別進行特征匹配,并保存每幀圖像中正確匹配的特征點像素坐標和數量,將正確匹配的特征點定義為靜態特征點;構建一具有若干網格的網格模板,將場景數據集中每幀圖像的靜態特征點的像素坐標投影至該網格模板上,分別統計各網格內的靜態特征點總數,以此生成用于表征靜態特征點分布情況的靜態強度矩陣;

下載完整專利技術內容需要扣除積分,VIP會員可以免費下載。

該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息,商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于清華大學,未經清華大學許可,擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作,請聯系【客服

本文鏈接:http://www.szxzyx.cn/pat/books/202110142011.3/2.html,轉載請聲明來源鉆瓜專利網。

×

專利文獻下載

說明:

1、專利原文基于中國國家知識產權局專利說明書;

2、支持發明專利 、實用新型專利、外觀設計專利(升級中);

3、專利數據每周兩次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、內容包括專利技術的結構示意圖流程工藝圖技術構造圖

5、已全新升級為極速版,下載速度顯著提升!歡迎使用!

請您登陸后,進行下載,點擊【登陸】 【注冊】

關于我們 尋求報道 投稿須知 廣告合作 版權聲明 網站地圖 友情鏈接 企業標識 聯系我們

鉆瓜專利網在線咨詢

周一至周五 9:00-18:00

咨詢在線客服咨詢在線客服
tel code back_top
主站蜘蛛池模板: 亚洲一区2区三区| 夜夜躁狠狠躁日日躁2024| 国产精品美女久久久另类人妖| 午夜国产一区二区三区四区| 精品久久久久久亚洲综合网| 国产在线不卡一| 国产女人与拘做受免费视频| 日本一区欧美| 国产欧美视频一区二区三区| 欧美日韩国产专区| 精品久久久影院| 99热久久这里只精品国产www| 国产一区影院| 午夜av免费观看| 国产一级片大全| 午夜爽爽爽男女免费观看 | 国产乱子一区二区| 国产高清精品一区| 欧美在线一级va免费观看| xoxoxo亚洲国产精品| 狠狠色噜噜狠狠狠狠2021免费| 欧美激情综合在线| 日韩中文字幕亚洲欧美| 欧美在线视频三区| 国产欧美日韩综合精品一| 99精品久久99久久久久| 亚洲高清乱码午夜电影网| 欧美激情精品久久久久久免费| 中文字幕区一区二| 国产高潮国产高潮久久久91| 男女视频一区二区三区| 久热精品视频在线| 午夜影院一级片| 国产午夜一级片| 欧美一区二区三区在线视频播放| 日本一二三区视频| 二区三区视频| 色综合久久88| 国产中文字幕91| 国产欧美视频一区二区三区| 国产三级欧美三级日产三级99 | 99国产午夜精品一区二区天美| 欧美视屏一区二区| 久久99亚洲精品久久99果| 综合在线一区| 996久久国产精品线观看| 日日噜噜夜夜狠狠| 日韩av视屏在线观看| 美女啪啪网站又黄又免费| 欧美日韩精品在线一区二区| 国产二区不卡| 91看片片| 欧美日韩久久一区| 欧洲在线一区二区| 日本精品一区二区三区在线观看视频| 亚洲精品久久久中文| 午夜一级电影| 日韩av一区二区在线播放| 中文字幕天天躁日日躁狠狠躁免费 | 中文字幕久久精品一区| 久久精品国产久精国产| 国产精品久久久久久亚洲调教| 国内揄拍国产精品| 好吊妞国产欧美日韩免费观看网站| 久久精品男人的天堂| 久久精品—区二区三区| 国产精品一区一区三区| 久久久久久久亚洲视频| 欧美精品粉嫩高潮一区二区| 大伊人av| 国产日产欧美一区二区| 亚洲国产精品国自产拍久久| 国产一区二区三区网站| 国产特级淫片免费看| 国产大片黄在线观看私人影院| 国产欧美日韩在线观看| 日本精品一区二区三区视频| 99国产精品免费观看视频re| 国产一区在线视频播放| 国产不卡三区| 欧美日韩亚洲另类| 久久精品亚洲精品国产欧美| 欧美乱大交xxxxx古装| 久久99精品久久久久国产越南| 久久99亚洲精品久久99果| 99精品国产一区二区三区麻豆 | 国产午夜精品免费一区二区三区视频 | 国产二区不卡| 亚洲精品一品区二品区三品区| 欧美精选一区二区三区| 狠狠操很很干| 亚洲乱码av一区二区三区中文在线:| 91国产一区二区| 国产91麻豆视频| 国产免费观看一区| 欧美一区亚洲一区| 国产亚洲精品久久久久秋霞| 国产一区二区三区黄| 国产69精品久久99不卡解锁版| 羞羞视频网站免费| 狠狠色噜噜狠狠狠狠| 国产精品日韩电影| 99精品国产99久久久久久97| 国产欧美精品va在线观看| 日本精品三区| 欧美日韩一区二区三区精品| 国产伦理一区| 中出乱码av亚洲精品久久天堂| 日本一区二区三区四区高清视频| 少妇久久免费视频| 亚洲高清毛片一区二区| 欧美一区二区免费视频| 精品久久二区| 国产一区二区在线观看免费| 国产一二三区免费| 中文字幕一区二区三区免费| 国产精品九九九九九| 91午夜在线观看| 国产人澡人澡澡澡人碰视| 欧美一区二区三区白人| 97国产精品久久| 久久99国产精品久久99| 国产精品综合在线| 国产精品久久久久久久妇女| 国产69久久| 精品国产乱码久久久久久老虎| 一区二区三区欧美视频| 日韩中文字幕在线一区二区| 日日夜夜亚洲精品| 久久91久久久久麻豆精品| 91亚洲欧美日韩精品久久奇米色| 女人被爽到高潮呻吟免费看 | 91精品国产九九九久久久亚洲 | 日韩一级片免费观看| 亚洲欧洲国产伦综合| 美日韩一区| 91亚洲精品国偷拍| 欧美日韩中文字幕一区二区三区| 色婷婷综合久久久久中文| 午夜一级免费电影| 亚洲日韩欧美综合| 国产日韩欧美不卡| 国产精品高潮呻吟88av| 国产一区午夜| 九九久久国产精品| 午夜av资源| 色婷婷综合久久久中文一区二区| 玖玖国产精品视频| 欧美一区二区三区久久久久久桃花| 欧美激情精品久久久久久免费| 国产欧美精品一区二区三区小说| 国产清纯白嫩初高生在线观看性色| 男女视频一区二区三区| 久久精品—区二区三区| 久久午夜鲁丝片| 欧美在线一级va免费观看| 99久久夜色精品国产网站| 97人人澡人人添人人爽超碰| 久久97国产| 国产主播啪啪| 中文字幕视频一区二区| 午夜电影一区| 久久久精品99久久精品36亚| 91免费看国产| 91免费国产视频| 首页亚洲欧美制服丝腿 | 国模精品免费看久久久| 久久久久久久亚洲视频| 少妇高潮ⅴideosex| 午夜一级电影| 国产精品一区二区在线观看免费| 手机看片国产一区| 北条麻妃久久99精品| 久久久中精品2020中文 | 中文字幕区一区二| 国产精品96久久久久久久| 久久国产精品-国产精品| 亚洲国产欧美一区二区丝袜黑人| 亚洲欧美一区二区三区1000| 国产午夜精品一区二区理论影院 | 国产日韩欧美三级| 国产一区二区三区精品在线| 窝窝午夜理伦免费影院| 99国产精品丝袜久久久久久| 亚洲乱亚洲乱妇50p| 男女午夜爽爽| 日韩av在线网| 国产精品69av| 国产精品suv一区二区6| 欧美xxxxxhd| 欧美精品综合视频| 好吊色欧美一区二区三区视频| 大桥未久黑人强制中出| 午夜国内精品a一区二区桃色| 日本午夜一区二区| 97午夜视频| 7799国产精品久久99| 少妇又紧又色又爽又刺激的视频| 妖精视频一区二区三区| 欧美日韩国产在线一区二区三区| 国产乱一乱二乱三| 久久国产精彩视频| 亚洲欧美一卡| 国产麻豆一区二区三区在线观看 | 大bbw大bbw巨大bbw看看| 国产精品中文字幕一区二区三区 | 午夜色影院| 羞羞免费视频网站| 日韩中文字幕亚洲精品欧美| 国产69精品久久久久9999不卡免费| 久久综合伊人77777麻豆| 欧美激情视频一区二区三区| 四季av中文字幕一区| 精品国产免费一区二区三区| 国产一区二区三区色噜噜小说| xxxx18hd护士hd护士| 少妇中文字幕乱码亚洲影视| 欧美日韩亚洲另类| 日本一区午夜艳熟免费| 国产精品三级久久久久久电影| 538国产精品一区二区免费视频| 久久一二区| 亚洲欧美一区二区三区1000| 欧美精品综合视频| 久草精品一区| 国内偷拍一区| 7799国产精品久久99| 欧美乱大交xxxxx| 窝窝午夜精品一区二区| 国产一级一片免费播放| 中文字幕在线一区二区三区 | 99精品久久久久久久婷婷| 99国精视频一区一区一三| 国产精品一区二区三区在线看| 欧美一区二区性放荡片| 久久精品视频偷拍| 国产suv精品一区二区4| 国产一级二级在线| 日日夜夜一区二区| 中文字幕一区二区三区四| 亚洲精品久久久久www| 99re6国产露脸精品视频网站| 国产九九九精品视频| 欧美一区二三区| 91久久久爱一区二区三区| 亚洲精品无吗|