[發明專利]步行輔助系統、步行輔助方法及步行輔助程序

有效

• 申請號: 202110141924.3
• 申請日: 2021-02-02
• 公開（公告）號: CN113244089B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 前北智江
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 任天諾;高培培

1.一種步行輔助系統，是向用戶的腿部裝配的步行輔助系統，其中，具備：

阻尼器，在所述腿部的膝關節的彎曲方向上施加阻力；

伸展輔助單元，在所述膝關節的伸展方向上施加輔助力；

傳感器，檢測所述用戶的步行循環中的切換定時；及

控制部，以使第一彎曲模式和與所述第一彎曲模式相比使所述阻力大的第二彎曲模式交替反復的方式，根據所述切換定時來切換所述阻尼器的模式，并且，以使第一伸展模式和與所述第一伸展模式相比使所述輔助力大的第二伸展模式交替反復的方式，根據所述切換定時來切換所述伸展輔助單元的模式，

在將從大腿和小腿呈直線狀延伸而所述膝關節伸展了的狀態起所述小腿彎曲的角度設為彎曲角度的情況下，

所述控制部在所述腿部的腳掌離地的擺動期中的所述彎曲角度變小的伸展期的任一定時從所述第一彎曲模式向所述第二彎曲模式切換，

所述控制部在從所述腿部的腳掌接地的支撐期變換為所述擺動期的所述定時從所述第二彎曲模式向所述第一彎曲模式切換，

所述控制部在所述擺動期中的所述伸展期的任一所述定時從所述第一伸展模式向所述第二伸展模式切換。

2.根據權利要求1所述的步行輔助系統，

所述控制部能夠根據所述用戶的彎曲位的程度而調整所述第二伸展模式的開始定時。

3.根據權利要求1所述的步行輔助系統，

所述控制部能夠通過預先設定來調整所述第二伸展模式的開始定時。

4.根據權利要求1所述的步行輔助系統，

所述控制部能夠基于由所述傳感器檢測到的步行狀態來調整所述第二伸展模式的開始定時。

5.根據權利要求1～4中任一項所述的步行輔助系統，

所述傳感器包含檢測小腿相對于地面的角度的陀螺儀傳感器、檢測夾著膝關節的大腿與小腿之間的角度的角度傳感器、檢測從伸展了所述膝關節的狀態起小腿彎曲的彎曲角度的角度傳感器、檢測所述角度或所述彎曲角度的角速度的角速度傳感器、檢測所述腿部的規定的位置與地面之間的距離的測距傳感器、檢測所述腳掌的接地定時的接地定時傳感器以及拍攝所述腿部的拍攝傳感器中的任一者。

6.根據權利要求1～4中任一項所述的步行輔助系統，

所述第二彎曲模式包含所述阻力從所述第一彎曲模式的所述阻力逐漸增加的期間。

7.根據權利要求1～4中任一項所述的步行輔助系統，

所述第二伸展模式包含所述輔助力從所述第一伸展模式的所述輔助力逐漸增加的期間。

8.根據權利要求1～4中任一項所述的步行輔助系統，

所述伸展輔助單元包含致動器或彈性體。

9.根據權利要求1～4中任一項所述的步行輔助系統，

在所述腳掌著地的支撐期中，所述伸展輔助單元是所述第一伸展模式或所述第二伸展模式。

10.根據權利要求1～4中任一項所述的步行輔助系統，

在所述伸展期中，所述阻尼器是所述第一彎曲模式或所述第二彎曲模式。