[發(fā)明專利]一種空調(diào)熱交換器抓取抓手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110141864.5
• 申請(qǐng)日: 2021-02-02
• 公開（公告）號(hào): CN112792835A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許益民;辛凱;胡保友;鞏漢志;王德良;張兆瑞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 青島泰眾能源技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J19/02;B25J19/00;F21V33/00
• 代理公司: 青島高曉專利事務(wù)所(普通合伙) 37104
• 代理人: 付麗麗

本發(fā)明公開了一種空調(diào)熱交換器抓取抓手，其包括機(jī)械框架、固定夾爪和視覺檢測(cè)系統(tǒng)，機(jī)械框架上部與機(jī)器人末端手腕連接，視覺檢測(cè)系統(tǒng)固定在機(jī)械框架側(cè)邊，用于獲取產(chǎn)品位置信息，至少兩個(gè)固定夾爪固定在機(jī)械框架底部，所述固定夾爪包括左右對(duì)稱設(shè)置的左夾爪單元和右夾爪單元，熱交換器置于左夾爪單元和右夾爪單元之間的夾持通道內(nèi),隨左夾爪單元和右夾爪單元相向運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)夾取，多個(gè)固定夾爪一字型設(shè)置，實(shí)現(xiàn)直線方向上熱交換器多個(gè)位點(diǎn)的夾持。通過固定夾爪實(shí)現(xiàn)尺寸和型號(hào)相差不大的多種熱交換器的抓取，通過浮動(dòng)夾爪進(jìn)一步增加可抓取熱交換器的型號(hào)和種類，實(shí)現(xiàn)空調(diào)熱交換器的自動(dòng)化搬運(yùn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于空調(diào)制造技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種空調(diào)熱交換器抓取抓手。

背景技術(shù)

空調(diào)熱交換器的外形通常隨終端產(chǎn)品的不同而存在巨大差異，根據(jù)終端產(chǎn)品的功能不同，空調(diào)熱交換器的形狀存在C形、L型、G型等，且不同形狀的空調(diào)熱交換器在尺寸上相差較大，相同形狀的空調(diào)熱交換器其外形尺寸也存在較大差異。在空調(diào)產(chǎn)品生產(chǎn)過程中，空調(diào)熱交換器混產(chǎn)是很普遍的現(xiàn)象，傳統(tǒng)生產(chǎn)過程中普遍使用人工進(jìn)行空調(diào)熱交換器的搬運(yùn)與組裝，由于單個(gè)熱交換器通常較重，該種方式存在生產(chǎn)效率低、工人工作強(qiáng)度大、現(xiàn)場(chǎng)安全隱患高、用人工數(shù)量多等問題。

隨著機(jī)器人及相關(guān)技術(shù)的快速發(fā)展與成熟，目前工業(yè)機(jī)器人末端負(fù)載可達(dá)上百公斤，通過配合工業(yè)機(jī)器人快速交換裝置，一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人可以通過更換不同形式的抓手來適應(yīng)不同類型的空調(diào)熱交換機(jī)產(chǎn)品，使得通過機(jī)器人自動(dòng)化設(shè)備替換人工完成產(chǎn)品的搬運(yùn)與組裝成為了可能，如專利CN2017113424439公開了一種分度盤式熱交換器裝備設(shè)備，將上層熱交換器板和下層熱交換器板放置到第一工位的工裝上，然后分度盤帶動(dòng)第一工位的工裝轉(zhuǎn)動(dòng)到第二工位，對(duì)齊裝置的第一氣缸推動(dòng)定位板，定位板推動(dòng)上層熱交換器板和下層熱交換器板的一端對(duì)齊，工裝上的擋塊能限定下層熱交換器板被推動(dòng)的距離，保證上層熱交換器板和下層熱交換器板對(duì)齊。然后鎖螺絲裝置對(duì)上層熱交換器板和下層熱交換器板進(jìn)行自動(dòng)縮緊動(dòng)作，鎖緊完成后，分度盤帶動(dòng)第二工位的工裝轉(zhuǎn)動(dòng)到第三工位，出料機(jī)械手抓取裝配好的熱交換器并移走，出料機(jī)械手可沿直線導(dǎo)軌移動(dòng)，分度盤帶動(dòng)第三工位的空工裝轉(zhuǎn)動(dòng)到第四工位，繼續(xù)進(jìn)行下一個(gè)循環(huán)的裝配。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種空調(diào)熱交換器抓取抓手，實(shí)現(xiàn)空調(diào)的自動(dòng)化生產(chǎn)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明涉及的空調(diào)熱交換器抓取抓手，包括機(jī)械框架、固定夾爪和視覺檢測(cè)系統(tǒng)，機(jī)械框架上部與機(jī)器人末端手腕連接，視覺檢測(cè)系統(tǒng)固定在機(jī)械框架側(cè)邊，用于獲取產(chǎn)品位置信息，至少兩個(gè)固定夾爪固定在機(jī)械框架底部，所述固定夾爪包括左右對(duì)稱設(shè)置的左夾爪單元和右夾爪單元，熱交換器置于左夾爪單元和右夾爪單元之間的夾持通道內(nèi),隨左夾爪單元和右夾爪單元相向運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)夾取，多個(gè)固定夾爪一字型設(shè)置，實(shí)現(xiàn)直線方向上熱交換器多個(gè)位點(diǎn)的夾持。

本發(fā)明涉及的固定夾爪的左夾爪單元和右夾爪單元結(jié)構(gòu)相同且左右對(duì)稱設(shè)置，均包括固定機(jī)構(gòu)、電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、夾板、緩沖墊和壓力檢測(cè)傳感器，電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)固定在固定機(jī)構(gòu)上通過電動(dòng)推桿與夾板連接，帶動(dòng)夾板相對(duì)固定機(jī)構(gòu)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，在靠近固定機(jī)構(gòu)的夾板一側(cè)固定導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與固定機(jī)構(gòu)上的軸承滑動(dòng)連接，用于電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)帶動(dòng)夾板往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)的輔助導(dǎo)向，在靠近固定機(jī)構(gòu)的夾板一側(cè)固定緩沖墊，在遠(yuǎn)離固定機(jī)構(gòu)的夾板一側(cè)固定壓力檢測(cè)傳感器，固定夾爪的左夾爪單元和右夾爪單元均通過固定機(jī)構(gòu)固定在機(jī)械框架上。

具體地，所述空調(diào)熱交換器抓取抓手，還包括浮動(dòng)抓手、變距機(jī)構(gòu)，浮動(dòng)夾爪包括左夾爪單元、右夾爪單元和安裝支撐機(jī)構(gòu)，浮動(dòng)夾爪的左夾爪單元和右夾爪單元具體結(jié)構(gòu)與固定夾爪的左夾爪單元和右夾爪單元相同，浮動(dòng)夾爪的左夾爪單元和右夾爪單元之間形成的夾持通道與固定夾爪的左夾爪單元和右夾爪單元之間形成的夾持通道平行，變距機(jī)構(gòu)固定在機(jī)械框架上，變距機(jī)構(gòu)與浮動(dòng)抓手連接帶動(dòng)浮動(dòng)抓手在浮動(dòng)抓手形成的抓取通道方向上往復(fù)運(yùn)動(dòng)。