[發明專利]無人機全景圖像處理方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202110141252.6
• 申請日: 2021-02-02
• 公開（公告）號: CN112859109B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 蔣夢;張淮;高飛;董建華;丁海有;康秋靜;黃玉君
• 申請（專利權）人: 北京大成國測科技有限公司
• 主分類號: G01S17/88
• 分類號: G01S17/88
• 代理公司: 北京君有知識產權代理事務所(普通合伙) 11630
• 代理人: 潘丹

本公開實施例中提供了一種無人機全景圖像處理方法、裝置及電子設備，屬于數據處理技術領域，該方法包括：獲取無人機拍攝的目標圖像以及與所述目標圖像所對應的點云數據集合；基于所述點云數據集合描述的目標對象的三維目標對象的尺寸，確定n個所述目標對象在水平方向的投影輪廓長度序列，形成第一特征向量；形成n個軸向輪廓矩陣，基于n個軸向輪廓矩陣的特征值，形成第二特征向量；基于所述第一特征向量和所述第二特征向量形成的第一特征矩陣，對所述目標圖像執行全景圖像拼接操作。通過本公開的處理方案，能夠提高無人機全景圖像的處理效率。

技術領域

本公開涉及數據處理技術領域，尤其涉及一種無人機全景圖像處理方法、裝置及電子設備。

背景技術

隨著中國經濟的飛速發展和城市化進程的加速，鐵路交通已經成為重要交通工具，與城市居民通勤、旅游、商務人士的日常出行息息相關。

鐵軌異物檢測是指為保證列車行駛安全，需要對鐵軌區域進行異物排查的措施。按照我國列車安全行駛的有關規定，在鐵路線路安全保護區及其鄰近區域，不得有危害列車正常行駛的異物在國家規定的鐵路限界內，以免因為司機在較近距離內才能看到異物后進行剎車處理，但剎車不及時、剎車距離過長與異物相撞造成的財產損失和安全事故。

近年來，隨著國家無人機行業的不斷發展，無人機得到了越來越多的應用，通過無人機航拍圖像實時進行鐵軌異物檢測也得到了長足的發展。

如何基于無人機航拍得到的圖像快速的形成全景圖像，成為需要解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本公開實施例提供一種無人機全景圖像處理方法、裝置及無人機，以至少部分解決現有技術中存在的問題。

第一方面，本公開實施例提供了一種無人機全景圖像處理方法，包括：

獲取無人機拍攝的目標圖像以及與所述目標圖像所對應的點云數據集合，所述點云數據集合在平面坐標中的尺寸與所述目標圖像的尺寸完全一致，所述點云數據集合中包含目標圖像上包含的目標對象的空間位置信息；

基于所述點云數據集合描述的目標對象的三維目標對象的尺寸，確定n個所述目標對象在水平方向的投影輪廓長度序列，形成第一特征向量；

在所述目標對象三維模型的垂直方向，以所述目標對象三維模型的中心點為中心，以360/n作為步進角度，依次軸向旋轉360/n次，形成n個軸向輪廓矩陣，基于n個軸向輪廓矩陣的特征值，形成第二特征向量；

基于所述第一特征向量和所述第二特征向量形成的第一特征矩陣，對所述目標圖像執行全景圖像拼接操作。

根據本公開實施例的一種具體實現方式，所述基于所述第一特征向量和所述第二特征向量形成的第一特征矩陣，對所述目標圖像執行全景圖像拼接操作，包括：

獲取所述無人機拍攝的與所述目標圖像相鄰的待拼接圖像與所述待拼接圖像所對應的拼接點云數據集合，所述拼接點云數據集合在平面坐標中的尺寸與所述待拼接圖像的尺寸完全一致，所述拼接點云數據集合中包含待拼接圖像上包含的目標對象的空間位置信息；

基于所述拼接點云數據集合描述的目標對象的三維目標對象的尺寸，確定n個所述目標對象在水平方向的投影輪廓長度序列，形成第三特征向量；

在所述目標對象三維模型的垂直方向，以所述目標對象三維模型的中心點為中心，以360/n作為步進角度，依次軸向旋轉360/n次，形成n個軸向輪廓矩陣，基于n個軸向輪廓矩陣的特征值，形成第四特征向量；

判斷所述第三特征向量和所述第四特征向量形成的第二特征矩陣與所述第一特征矩陣之間的匹配度是否滿足預設值；

若是，則基于所述第一特征矩陣和第二特征矩陣所對應的目標對象的中心點，進行所述目標圖像與所述待拼接圖像之間的拼接操作，以便于形成全景圖像。