[發明專利]一種仿生式越障爬桿機器人

有效

• 申請號: 202110139658.0
• 申請日: 2021-02-02
• 公開（公告）號: CN112894854B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 王偉;張旭;周宇;王剛;吳凱;馮玉;吳少雷
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B62D57/024;H02G1/02
• 代理公司: 合肥九道和專利代理事務所(特殊普通合伙) 34154
• 代理人: 張飛

1.仿生式越障爬桿機器人，其特征在于：包括伸縮機構（100），所述伸縮機構（100）上設置有至少兩組夾持機構（200），所述兩組夾持機構（200）分別設置在伸縮機構（100）的伸縮端上布置，所述伸縮機構（100）驅動兩組夾持機構（200）相互靠近或遠離，所述夾持機構（200）分別與各自的控制單元連接，所述控制單元驅動夾持機構（200）啟停，以實施對桿的夾緊與松開；

所述夾持機構（200）包括多組夾持輪（210），所述多組夾持輪（210）的輪芯平行布置，所述多組夾持輪（210）的輪芯與伸縮機構（100）驅動夾持機構（200）的伸縮方向一致；

所述夾持機構（200）還包括兩組夾持臂（220），所述兩組夾持臂（220）平行間隔布置，所述兩組夾持臂（220）的一端通過滑塊滑動設置在導軌板（230）上，夾持驅動單元驅動兩組夾持臂（220）靠近或遠離，所述夾持輪（210）分別設置在兩組夾持臂（220）上；

所述夾持輪（210）位于兩組夾持臂（220）分別設置有兩組，所述夾持輪（210）的輪架設置在支撐角鋼（211）上，所述支撐角鋼（211）通過螺栓分別固定在兩組夾持臂（220）上，四組夾持輪（210）的輪心連線整體呈矩形，所述兩組夾持臂（220）的移動方向位于四組夾持輪（210）的輪心連線所在的平面內；

所述兩組夾持臂（220）一端的滑塊分別設置有夾持螺母（222），所述夾持螺母（222）均與夾持絲桿（223）配合，所述夾持絲桿（223）的一端與夾持電機（224）連接，所述夾持電機（224）固定在導軌板（230）的一端，所述夾持絲桿（223）與夾持螺母（222）的配合螺紋段螺旋旋向相反；

所述伸縮機構（100）包括四根伸縮連桿（110），所述四根伸縮連桿（110）的一端相互鉸接且構成菱形四連桿機構，所述菱形四連桿機構中的兩個對角分別設置有伸縮螺母（120），所述伸縮螺母（120）內分別設置有伸縮絲桿（130），所述伸縮絲桿（130）的一端與伸縮電機（140）的一端連接，所述伸縮絲桿（130）與伸縮螺母（120）的配合螺紋段螺旋旋向相反，所述夾持機構（200）的導軌板（230）分別固定在菱形四連桿機構中的另外兩個對角上。