[發(fā)明專利]一種直線電機(jī)的控制方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110138428.2
• 申請(qǐng)日: 2021-02-01
• 公開（公告）號(hào): CN112968652A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄒宇;郭海波;李思陽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國奧科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): H02P25/066
• 分類號(hào): H02P25/066;H02P23/00
• 代理公司: 深圳國新南方知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44374
• 代理人: 周雷

1.一種直線電機(jī)的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取預(yù)設(shè)的恒力區(qū)間的上邊界值、下邊界值以及第一控制值；

獲取電機(jī)的位置，根據(jù)所述電機(jī)的位置與所述上邊界值和所述下邊界值的相對(duì)位置關(guān)系判斷所述電機(jī)是否處于所述恒力區(qū)間內(nèi)；

若所述電機(jī)位置處于所述恒力區(qū)間，則計(jì)算所述電機(jī)的位置與所述上邊界值的第一差值；

根據(jù)所述第一差值與補(bǔ)償值的對(duì)應(yīng)關(guān)系從補(bǔ)償表查找對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償值；

將所述第一控制值與所述補(bǔ)償值相加，得到第二控制值；

將所述第二控制值輸入到電機(jī)控制器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述獲取預(yù)設(shè)的恒力區(qū)間的上邊界值、下邊界值以及第一控制值步驟之前，還包括以下步驟：

接收用戶輸入的所述恒力區(qū)間的所述上邊界值以及所述下邊界值；

控制所述電機(jī)運(yùn)動(dòng)到所述上邊界值對(duì)應(yīng)的位置，并記錄此時(shí)輸入到所述電機(jī)控制器的標(biāo)定控制值；

逐步增大輸入到所述電機(jī)控制器的控制值，使得所述電機(jī)向下邊界方向依次運(yùn)動(dòng)預(yù)設(shè)的單位距離，直到所述電機(jī)運(yùn)動(dòng)到所述下邊界值；

獲取所述電機(jī)向下邊界方向運(yùn)動(dòng)到每個(gè)所述單位距離對(duì)應(yīng)的控制值；

計(jì)算各所述控制值與所述標(biāo)定控制值的第二差值，所述第二差值與每個(gè)所述單位距離一一對(duì)應(yīng)；

將所述第二差值作為對(duì)應(yīng)各個(gè)所述單位距離的補(bǔ)償值保存在所述補(bǔ)償表中。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制方法，其特征在于：

所述電機(jī)控制器使用力模式對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行控制，在所述力模式中，輸入的所述控制值對(duì)應(yīng)所述電機(jī)輸出的力。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述電機(jī)的位置與所述上邊界值和所述下邊界值的相對(duì)位置關(guān)系判斷所述電機(jī)是否處于所述恒力區(qū)間內(nèi)的步驟包括：

判斷所述電機(jī)位置是否超出所述下邊界值；

若所述電機(jī)位置沒有超出所述下邊界值，判斷所述電機(jī)位置是否超出所述上邊界值；

若所述電機(jī)位置沒有超出所述上邊界值，則判斷所述電機(jī)位置處于所述恒力區(qū)間內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述電機(jī)的位置與所述上邊界值和所述下邊界值的相對(duì)位置關(guān)系判斷所述電機(jī)是否處于所述恒力區(qū)間內(nèi)的步驟之后，所述方法還包括：

若所述電機(jī)位置超出所述上邊界值，則將所述第一控制值輸入所述電機(jī)控制器。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述電機(jī)的位置與所述上邊界值和所述下邊界值的相對(duì)位置關(guān)系判斷所述電機(jī)是否處于所述恒力區(qū)間內(nèi)的步驟之后，所述方法還包括：

若所述電機(jī)位置超出所述下邊界值，則將所述第一控制值輸入所述電機(jī)控制器。

7.一種直線電機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

預(yù)設(shè)值獲取模塊，用于獲取預(yù)設(shè)的恒力區(qū)間的上邊界值、下邊界值以及第一控制值；

恒力區(qū)間判斷模塊，用于獲取電機(jī)的位置，根據(jù)所述電機(jī)的位置與所述上邊界值和所述下邊界值的相對(duì)位置關(guān)系判斷所述電機(jī)是否處于所述恒力區(qū)間內(nèi)；

第一差值計(jì)算模塊，用于若所述電機(jī)位置處于所述恒力區(qū)間，則計(jì)算所述電機(jī)的位置與所述上邊界值的第一差值；

補(bǔ)償值查找模塊，用于根據(jù)所述第一差值與補(bǔ)償值的對(duì)應(yīng)關(guān)系從補(bǔ)償表查找對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償值；

第二控制值獲取模塊，用于將所述第一控制值與所述補(bǔ)償值相加，得到第二控制值；

第二控制值輸入模塊，用于將所述第二控制值輸入到電機(jī)控制器。