[發明專利]一種三維地圖的構建方法及裝置

在審

• 申請號: 202110136015.0
• 申請日: 2021-02-01
• 公開（公告）號: CN114842156A
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 鄭月;王偉杰;楊師華
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T7/73;G01S17/89;G01S17/86
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 落愛青

1.一種三維地圖的構建方法，其特征在于，包括：

三維地圖的構建裝置獲取當前的全局點云地圖；以及，

所述三維地圖的構建裝置獲取在可移動設備移動過程中，設置于所述可移動設備上的局部采集裝置采集的多張圖像數據；并，

所述三維地圖的構建裝置確定在所述局部采集裝置采集每張所述圖像數據所對應的采集時刻，所述局部采集裝置的實時位姿信息；

所述三維地圖的構建裝置基于所述當前的全局點云地圖、所述多張圖像數據和所述局部采集裝置的實時位姿信息進行三維地圖的構建。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述三維地圖構建于指定坐標系下，所述指定坐標系為以下坐標系中任一坐標系：由初始時刻所述全局采集裝置的位姿確定的第一坐標系、由所述初始時刻所述局部采集裝置的位姿確定的第二坐標系、世界坐標系、以任一固定空間點的位姿確定的第三坐標系；

所述三維地圖的構建裝置基于所述當前的全局點云地圖、所述多張圖像數據和所述局部采集裝置的實時位姿信息進行三維地圖的構建，包括：

確定所述當前的全局點云地圖、所述多張圖像數據和所述局部采集裝置的實時位姿信息分別所在的原始坐標系；

對于不同于所述指定坐標系的原始坐標系，將該原始坐標系下的地圖數據基于轉換關系進行坐標轉換，得到所述指定坐標系下的地圖數據，所述轉換關系根據該原始坐標系和所述指定坐標系的坐標原點之間的位姿關系確定，該原始坐標系下的地圖數據包括所述當前的全局點云地圖、所述多張圖像數據和所述局部采集裝置的實時位姿信息中的一種或多種；

基于所述指定坐標系下的所述當前的全局點云地圖、所述多張圖像數據和所述局部采集裝置的實時位姿信息進行三維地圖的構建，得到所述指定坐標系下的三維地圖。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述全局采集裝置與接入點AP相對位姿固定，所述局部采集裝置與工作站STA相對位姿固定，所述AP和所述STA進行通信；

若所述不同于所述指定坐標系的原始坐標系為所述第一坐標系，所述指定坐標系為所述第二坐標系，所述轉換關系為第一轉換關系，所述三維地圖的構建裝置根據以下方式確定所述第一轉換關系：

根據所述全局采集裝置與所述AP的相對位姿確定第一轉換矩陣、根據所述AP對所述STA的定位結果確定第二轉換矩陣、根據所述STA與所述局部采集裝置的相對位姿確定第三轉換矩陣；

基于所述第一轉換矩陣、所述第二轉換矩陣和所述第三轉換矩陣的乘積，得到所述第一轉換關系。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述三維地圖的構建裝置確定在所述局部采集裝置采集每張所述圖像數據所對應的采集時刻，所述局部采集裝置的實時位姿信息，包括：

獲取在采集每張所述圖像數據所對應的每個采集時刻，所述AP對所述STA的實時定位結果；

基于所述初始時刻所述AP對所述STA的初始定位結果、所述初始時刻所述STA在第四坐標系下的初始位姿信息以及所述實時定位結果，得到每個采集時刻所述STA在所述第四坐標系下的實時位姿信息，其中，所述第四坐標系的坐標原點由所述初始時刻所述STA的位姿確定；

根據所述STA在所述第四坐標系下的實時位姿信息、所述第三轉換矩陣確定所述局部采集裝置在所述第四坐標系下的實時位姿信息；

將所述局部采集裝置在所述第四坐標系下的實時位姿信息進行坐標轉換，得到所述局部采集裝置在所述指定坐標系下的實時位姿信息。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述三維地圖的構建裝置基于所述AP對所述STA的實時定位結果，檢測所述可移動設備在移動過程中存在的回環異常。