[發明專利]一種無人機多傳感器的一體化測試計量系統

有效

• 申請號: 202110135441.2
• 申請日: 2021-02-01
• 公開（公告）號: CN113009926B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 何蘇博;洪亞玲;王穎;劉平元;譚立志
• 申請（專利權）人: 湖南汽車工程職業學院
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10;G01D21/02
• 代理公司: 北京清控智云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11919
• 代理人: 馬肅;林淡如

本發明提供了一種無人機多傳感器的一體化測試計量系統，與現有技術相比較，本發明還包括控制無人機機翼伸縮以自適應調節機翼長度的機翼調節模塊、驅動所述機翼相對于所述機體進行旋轉以減少所述無人機在飛行過程中的空氣阻力的旋轉驅動模塊、根據所述無人機的飛行情況將無人機的支撐腿進行收縮至所述機體上收縮模塊、用于檢測所述無人機的飛行環境情況傳感系統和通過電氣連接并控制所述無人機機體內各用電裝置與電源連通情況的控制裝置。本發明一體化測試計量系統通過多個傳感器對所述無人機飛行過程中進行監控測試并經過處理模塊一體化處理進一步對無人機的飛行進行高效率和高穩定性自動適應調整。

技術領域

本發明涉及本發明屬于無人機技術領域，尤其涉及一種無人機多傳感器的一體化測試計量系統。

背景技術

無人駕駛飛機簡稱“無人機”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。機上無駕駛艙，但安裝有自動駕駛儀、程序控制裝置等設備。地面、艦艇上或母機遙控站人員通過雷達等設備，對其進行跟蹤、定位、遙控、遙測和數字傳輸。可在無線電遙控下像普通飛機一樣起飛或用助推火箭發射升空，也可由母機帶到空中投放飛行?；厥諘r，可用與普通飛機著陸過程一樣的方式自動著陸，也可通過遙控用降落傘或攔網回收?？煞磸褪褂枚啻巍V泛用于空中偵察、監視、通信、反潛、電子干擾等。隨著無人機自動化程度的提高，操作員對無人機的控制由低級的基于行為的控制轉變為高級的基于知識的控制，這種基于知識的控制就是監督控制。在監督控制中，飛行控制是由系統自動完成的，操作員主要是負責高層的任務管理和載荷管理。飛行控制在所述無人機的多傳感器監測下配合實現。

本實驗團隊長期針對無人機技術和多傳感器控制配合技術進行大量相關記錄資料的瀏覽和研究，同時依托相關資源，并進行大量相關實驗，經過大量檢索發現存在的現有技術如KR101771492B1，US08355834B2，WO2018053715A1和CN105867414B，現有技術的一種多傳感器冗余備份的無人機飛行控制系統，可用于多旋翼、直升機、固定翼無人機。該系統由主控單元、協處理器單元、傳感器冗余單元、數據交換單元、數據記錄單元與供電單元構成。其中傳感器冗余單元由多組陀螺儀、加速度計、磁力計、氣壓計與衛星定位系統構成，應用傳感器融合技術，可以實現在任意單個傳感器故障時將其識別并隔離，從而不對飛行控制系統的正常工作造成影響。本發明通過應用傳感器融合技術，在飛控重量與成本的增加相對整體可以忽略不計的前提下，提高了飛行控制系統的可靠性。但是現有技術的無人機飛行調節控制系統的智能度和實用性有待提高。

為了解決本領域普遍存在無人機傳感器監測單一性；不能有效減少無人機飛行過程的耗時；智能度低，無人機飛行不穩定等等問題，作出了本發明。

發明內容

本發明的目的在于，針對目前無人機多種傳感器協調處理和飛行控制系統所存在的不足，提出了一種無人機多傳感器的一體化測試計量系統。

為了克服現有技術的不足，本發明采用如下技術方案：

可選的，一種無人機多傳感器的一體化測試計量系統，包括無人機機體、提供所述無人機進行飛行運動的動力機構，所述一體化測試計量系統還包括控制無人機機翼伸縮以自適應調節機翼長度的機翼調節模塊、驅動所述機翼相對于所述機體進行旋轉以減少所述無人機在飛行過程中的空氣阻力的旋轉驅動模塊、根據所述無人機的飛行情況將無人機的支撐腿進行收縮至所述機體上的收縮模塊、用于檢測所述無人機的飛行環境情況傳感系統和通過電氣連接并控制所述無人機機體內各用電裝置與電源連通情況的控制裝置。

可選的，所述機翼調節調節模塊包括均勻設置于所述機體相對兩側的至少四個機翼、分別設置于所述機體上與每個所述機翼相對于所述機體進行滑動配合的滑動口和設置于所述機體內部且相應驅動每個所述機翼相對于所述機體表面伸縮運動的驅動機構。

可選的，所述驅動機構包括使得所述機翼與所述機體活動配合設置的傳動單元和驅動所述傳動單元進行伸縮位移進一步實現所述傳動單元帶動所述機翼相對于所述機體伸縮運動的驅動單元。