[發(fā)明專利]水下航行器及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110134110.7
• 申請(qǐng)日: 2021-01-29
• 公開（公告）號(hào): CN112977775B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王武坤;楊仁友;劉恒利;張愛東;李勝全
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鵬城實(shí)驗(yàn)室
• 主分類號(hào): B63G8/16
• 分類號(hào): B63G8/16
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 張志江

本發(fā)明公開一種水下航行器及其控制方法，其中，水下航行器包括航行器本體和設(shè)于航行器本體上的操作組件，操作組件包括第一轉(zhuǎn)向推進(jìn)器和第二轉(zhuǎn)向推進(jìn)器，第一轉(zhuǎn)向推進(jìn)器能在航行器本體的寬度方向上伸縮，以調(diào)節(jié)第一轉(zhuǎn)向推進(jìn)器與航行器本體的位于寬度方向上的外表面之間的間距，第二轉(zhuǎn)向推進(jìn)器能在航行器本體的寬度方向上伸縮，以調(diào)節(jié)第二轉(zhuǎn)向推進(jìn)器與航行器本體的位于寬度方向上的外表面之間的間距；航行器本體與第一轉(zhuǎn)向推進(jìn)器對(duì)應(yīng)的位于寬度方向上的外表面為第一外表面，航行器本體與第二轉(zhuǎn)向推進(jìn)器對(duì)應(yīng)的位于寬度方向上的外表面為第二外表面，第一外表面與第二外表面在航行器本體的寬度方向上相對(duì)設(shè)置。上述水下航行器具有操心性好的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及水下航行器領(lǐng)域，特別涉及一種水下航行器及其控制方法。

背景技術(shù)

相關(guān)技術(shù)中，水下航行器的艉部布置有水平舵、垂直舵和推進(jìn)器等元件，由水平舵和垂直舵控制水下航行器的運(yùn)動(dòng)方向，但是在低速時(shí)，布置在艉部的水平舵和垂直舵的效率很低，操控性很差，導(dǎo)致回轉(zhuǎn)半徑大，操控不靈活。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的是提出一種水下航行器，旨在提高水下航行器的操作性。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出的水下航行器，包括：

航行器本體；以及

操作組件，設(shè)于所述航行器本體上，所述操作組件包括第一轉(zhuǎn)向推進(jìn)器和第二轉(zhuǎn)向推進(jìn)器，所述第一轉(zhuǎn)向推進(jìn)器能在所述航行器本體的寬度方向上伸縮，以調(diào)節(jié)所述第一轉(zhuǎn)向推進(jìn)器與所述航行器本體的位于寬度方向上的外表面之間的間距，所述第二轉(zhuǎn)向推進(jìn)器能在所述航行器本體的寬度方向上伸縮，以調(diào)節(jié)所述第二轉(zhuǎn)向推進(jìn)器與所述航行器本體的位于寬度方向上的外表面之間的間距；

其中，所述航行器本體與所述第一轉(zhuǎn)向推進(jìn)器對(duì)應(yīng)的位于寬度方向上的外表面為第一外表面，所述航行器本體與所述第二轉(zhuǎn)向推進(jìn)器對(duì)應(yīng)的位于寬度方向上的外表面為第二外表面，所述第一外表面與所述第二外表面在所述航行器本體的寬度方向上相對(duì)設(shè)置。

在一實(shí)施例中，所述第一轉(zhuǎn)向推進(jìn)器與所述第二轉(zhuǎn)向推進(jìn)器對(duì)稱設(shè)置，所述第一轉(zhuǎn)向推進(jìn)器與所述第二轉(zhuǎn)向推進(jìn)器的對(duì)稱軸與所述航行器本體的長(zhǎng)度方向平行。

在一實(shí)施例中，當(dāng)所述水下航行器處于水平航行狀態(tài)時(shí)，所述水下航行器的重心或浮心位于所述第一轉(zhuǎn)向推進(jìn)器與所述第二轉(zhuǎn)向推進(jìn)器的對(duì)稱軸上。

在一實(shí)施例中，所述第一轉(zhuǎn)向推進(jìn)器和所述第二轉(zhuǎn)向推進(jìn)器均能完全收容于所述航行器本體內(nèi)。

在一實(shí)施例中，所述第一轉(zhuǎn)向推進(jìn)器和所述第二轉(zhuǎn)向推進(jìn)器均能在所述航行器本體外旋轉(zhuǎn)，所述第一轉(zhuǎn)向推進(jìn)器的轉(zhuǎn)軸和所述第二轉(zhuǎn)向推進(jìn)器的轉(zhuǎn)軸均與所述航行器本體的寬度方向平行。

在一實(shí)施例中，所述航行器本體具有操作空腔，所述第一外表面開設(shè)有與所述操作空腔連通的第一進(jìn)出口，所述第二外表面開設(shè)有與所述操作空腔連通的第二進(jìn)出口，所述第一轉(zhuǎn)向推進(jìn)器能通過所述第一進(jìn)出口進(jìn)出所述操作空腔，以收容于所述操作空腔內(nèi)或移動(dòng)至所述第一外表面外，所述第二轉(zhuǎn)向推進(jìn)器能通過所述第二進(jìn)出口進(jìn)出所述操作空腔，以收容于所述操作空腔內(nèi)或移動(dòng)至所述第二外表面外。

在一實(shí)施例中，所述操作組件還包括設(shè)于所述操作空腔內(nèi)的第一伸縮裝置和第二伸縮裝置；

所述第一轉(zhuǎn)向推進(jìn)器設(shè)于所述第一伸縮裝置上，所述第一伸縮裝置用于控制所述第一轉(zhuǎn)向推進(jìn)器進(jìn)出所述第一進(jìn)出口和用于調(diào)節(jié)所述第一轉(zhuǎn)向推進(jìn)器與所述第一外表面之間的間距；

所述第二轉(zhuǎn)向推進(jìn)器設(shè)于所述第二伸縮裝置上，所述第二伸縮裝置用于控制所述第二轉(zhuǎn)向推進(jìn)器進(jìn)出所述第二進(jìn)出口和用于調(diào)節(jié)所述第二轉(zhuǎn)向推進(jìn)器與所述第二外表面之間的間距。

在一實(shí)施例中，所述操作組件還包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)；