[發明專利]風力發電機葉片無損檢測足式攀爬機器人平臺

在審

• 申請號: 202110133127.0
• 申請日: 2021-02-01
• 公開（公告）號: CN112693537A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 殷成剛;馬昌武;張文霞;李明強;凌剛
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B62D57/032;F03D17/00
• 代理公司: 北京中安信知識產權代理事務所(普通合伙) 11248
• 代理人: 李彬;徐林

1.一種風力發電機葉片無損檢測足式攀爬機器人平臺，其特征在于，所述機器人平臺包括機身(1)、探頭夾持機構(3)和機械足(5)；

四條機械足(5)呈矩形布置在機身(1)的底部，每個機械足(5)均包括真空泵(501)、轉向電機(502)、轉臺(503)、大腿(504)、小腿(505)、連接件(506)、真空吸盤(507)、第一關節電機(508)、第二關節電機(509)和第三關節電機(510)；

所述機身(1)包括頂板和底板；

所述真空泵(501)和轉向電機(502)設置在機身(1)的頂板與底板之間，轉向電機(502)的動力輸出軸垂直穿過機身(1)的底板，與轉臺(503)上端面的中心處固接；轉臺(503)的下端面設有連接耳；所述第一關節電機(508)固接于轉臺(503)的連接耳內部，第一關節電機(508)的動力輸出軸穿過連接耳與大腿(504)的首端固接；所述第二關節電機(509)固接在小腿(505)的首端內部，第二關節電機(509)的動力輸出軸穿過小腿(505)與大腿(504)的末端固接；所述第三關節電機(510)固接在連接件(506)上，第三關節電機(510)的動力輸出軸與小腿(505)的末端固接；所述真空吸盤(507)固接于連接件(506)上，并與真空泵(501)連通；

直線電機(4)安裝在機身(1)的底板與頂板的中心處，所述探頭夾持機構(3)的頂端與直線電機(4)動力輸出軸固定連接，探頭夾持機構(3)的底端安裝無損檢測探頭(2)。

2.根據權利要求1所述的風力發電機葉片無損檢測足式攀爬機器人平臺，其特征在于，所述第一關節電機(508)、第二關節電機(509)和第三關節電機(510)的動力輸出軸均為雙向動力輸出軸。

3.根據權利要求1所述的風力發電機葉片無損檢測足式攀爬機器人平臺，其特征在于，所述大腿(504)、小腿(505)和連接件(506)均采用ABS材料3D打印制備。

4.根據權利要求1所述的風力發電機葉片無損檢測足式攀爬機器人平臺，其特征在于，檢測工作狀態時，機器人平臺通過直線電機(4)將探頭夾持機構(3)向風力發電機葉片表面伸出，使無損檢測探頭(2)緊密貼附于風力發電機葉片表面。

5.根據權利要求1所述的風力發電機葉片無損檢測足式攀爬機器人平臺，其特征在于，攀爬行進狀態時，機器人平臺通過直線電機(4)將探頭夾持機構(3)收回，使無損檢測探頭(2)與風力發電機葉片表面間隔一定距離。