[發明專利]一種復雜工況下的采礦機器人

有效

• 申請號: 202110133051.1
• 申請日: 2021-02-01
• 公開（公告）號: CN112922594B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 郝宇;周詩建;杜志軍
• 申請（專利權）人: 重慶工程職業技術學院
• 主分類號: E21C25/06
• 分類號: E21C25/06;E21C29/00;E21C29/22;E21C35/20;E21C31/10;E21C31/08;E21C35/24;E21F17/18
• 代理公司: 山東濟南齊魯科技專利事務所有限公司 37108
• 代理人: 趙明媚

1.一種復雜工況下的采礦機器人，包括機體和行進機構，其特征在于，所述機體上部設置有梯形臺，梯形臺設置兩級臺階，將梯形臺分成一級梯形臺面和二級梯形臺面，所述的開采機構、掘進清障機構和探測預警裝置安裝在梯形臺上；

所述機體的內部設置PLC中央控制系統和電源模塊，機體上部設有開采機構、掘進清障機構和探測預警裝置，所述開采機構和掘進清障機構上均設置有控制器，所述控制器分別通過通訊線路連接機體內部設置的PLC中央控制系統；

所述的行進機構包括驅動輪和行走輔助機構，所述驅動輪與機體之間設置有機架，驅動輪安裝在機架的底部；所述機體與機架之間還設置有回轉機構，所述機體安裝在回轉機構的上部；所述行走輔助機構安裝在機體的兩側；

所述行走輔助機構包括多個仿生肢，所述的仿生肢對應安裝在機體的兩側；所述的仿生肢包括腿部、內肢和外肢，腿部、內肢和外肢的連接處設置驅動腿部、內肢和外肢活動的驅動電機；

所述回轉機構包括回轉體和回轉臺，所述回轉體和回轉臺的中心設置伸縮立柱，所述回轉體安裝在機架上，所述回轉臺安裝在回轉體的上部；

所述的開采機構為滾筒采煤機，包括中間機體、左切割滾筒和右切割滾筒、左搖臂和右搖臂，所述的左切割滾筒和右切割滾筒分別對應安裝在左搖臂和右搖臂上，所述的左搖臂和右搖臂與中間機體之間分別對應設置有左連接件和右連接件，所述的左搖臂和右搖臂分別通過連接件連接在中間機體上，所述左搖臂和右搖臂與左連接件和右連接件連接處設置驅動左搖臂和右搖臂轉動的回轉電機；

所述的左連接件和右連接件為人字形結構，所述左連接件和右連接件均包括三個連接端分別為第一連接端、第二連接端，第三連接端；所述左連接件的第一連接端連接左搖臂，所述左連接件的第二連接端通過鉸鏈連接在中間機體的左側，所述左連接件的第三連接端與中間機體之間設置第一油缸，第一油缸的一端與第三連接端鉸接，另一端連接在中間機體上；所述右連接件的第一連接端連接右搖臂，所述右連接件的第二連接端通過鉸鏈連接在中間機體的右側，所述右連接件的第三連接端與中間機體之間設置第二油缸，第二油缸的一端與右連接件的第三連接端鉸接，另一端連接在中間機體上。

2.根據權利要求1所述的一種復雜工況下的采礦機器人，其特征在于，所述的掘進清障機構包括第一驅動電機、動臂、斗桿和鏟斗，所述動臂的一端連接在第一驅動電機的動力輸出端上，動臂的另一端連接斗桿，動臂與斗桿的連接處設置回轉軸和驅動斗桿相對動臂旋轉的第二驅動電機，所述鏟斗安裝在斗桿遠離動臂的一端上，所述鏟斗和斗桿之間設置調節鏟斗角度的角度調節桿。

3.根據權利要求1所述的一種復雜工況下的采礦機器人，其特征在于，所述的探測預警裝置設置在梯形臺的中部，所述的探測預警裝置包括安裝支架和防護殼體，所述防護殼體內部設置甲烷傳感器、一氧化碳傳感器、溫度傳感器、報警器和防塵攝像頭，所述的甲烷傳感器、一氧化碳傳感器、溫度傳感器、報警器和防塵攝像頭分別通過通訊線路連接PLC中央控制系統。

4.根據權利要求1所述的一種復雜工況下的采礦機器人，其特征在于，所述的PLC中央控制系統包括PLC中央控制器、信號發射模塊和信號接收模塊，信號發射模塊連接PLC中央控制器。