[發(fā)明專利]一種可變形吸盤的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110132163.5
• 申請日: 2021-01-31
• 公開（公告）號: CN112794068B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭魏源;謝君利;王澤;魯俊豪;華道順
• 申請（專利權(quán)）人: 黃河科技學(xué)院
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 北京中濟(jì)緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 黃公安

1.一種可變形吸盤的控制方法，其包括可變形吸盤，所述的可變形吸盤包括連接法蘭、中間軌道機(jī)構(gòu)、中心吸盤機(jī)構(gòu)、外吸盤機(jī)構(gòu)、3D視覺系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；中間軌道機(jī)構(gòu)固定在連接法蘭的下方，中心吸盤機(jī)構(gòu)可上下伸縮地安裝在中間軌道機(jī)構(gòu)的中部，外吸盤機(jī)構(gòu)包括多個外吸盤組，多個外吸盤組可上下滑動且可變形地周向均布在中間軌道機(jī)構(gòu)上，3D視覺系統(tǒng)設(shè)置在連接法蘭外周上，控制系統(tǒng)用于處理3D視覺系統(tǒng)獲取的信息，并控制中心吸盤機(jī)構(gòu)伸縮來吸取物體和控制外吸盤機(jī)構(gòu)的全部外吸盤組或部分外吸盤組的伸縮運(yùn)動來吸取物體，3D視覺系統(tǒng)識別物體形狀，獲取物體的位置信息、三維數(shù)據(jù)信息，并將信息數(shù)據(jù)傳遞給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)進(jìn)行識別控制，控制系統(tǒng)根據(jù)構(gòu)建的三維坐標(biāo)系統(tǒng)及所收到的物體的信息數(shù)據(jù)，計算中心吸盤機(jī)構(gòu)和外吸盤機(jī)構(gòu)的伸縮量數(shù)據(jù)并進(jìn)行控制，

其特征在于：所述中間軌道機(jī)構(gòu)包括上圓板、中圓板、下圓板以及若干個邊導(dǎo)軌裝置，每個邊導(dǎo)軌裝置的結(jié)構(gòu)均相同，邊導(dǎo)軌裝置包括上軌道、下軌道，上無桿氣缸和下無桿氣缸；其中，上圓板固定在連接法蘭的下方，上圓板、中圓板和下圓板由上而下對應(yīng)設(shè)置，上圓板和中圓板之間固定設(shè)置有若干條上軌道，中圓板和下圓板之間固定設(shè)置有若干條下軌道，若干條上軌道上周向均布在上圓板與中圓板的外圍上，若干條下軌道周向均布在中圓板和下圓板的外圍上，上軌道和下軌道數(shù)量相等，上軌道和下軌道兩兩對應(yīng)設(shè)置，且對應(yīng)的上軌道和下軌道的中軸線在同一豎直線上，上無桿氣缸滑動連接在上軌道上，下無桿氣缸滑動連接在下軌道上；

多個外吸盤組與邊導(dǎo)軌裝置的數(shù)量相同，且每個外吸盤組均與一個邊導(dǎo)軌裝置相配合，每個外吸盤組的結(jié)構(gòu)均相同，每個外吸盤組包括上連桿、中連桿、下連桿和邊吸盤，其中，上連桿的上端鉸接在上無桿氣缸上，上連桿的下端鉸接在中連桿上，下連桿的下端鉸接在下無桿氣缸上，下連桿的上端鉸接在中連桿上，中連桿的兩端對應(yīng)分別鉸接在上連桿的下端和下連桿的上端，由此，上連桿、中連桿和下連桿組成可變形的結(jié)構(gòu)，邊吸盤固定在中連桿的中部，邊吸盤的吸盤口朝下，上連桿的長度大于下連桿的長度，下連桿的長度大于中連桿的長度，由此通過上無桿氣缸在上軌道上滑動行程和下無桿氣缸在下軌道上滑動行程，進(jìn)而控制上連桿、中連桿和下連桿行程的形狀；

所述控制方法包括如下步驟：

1）構(gòu)建三維坐標(biāo)系統(tǒng)，3D視覺系統(tǒng)識別所需吸取物體形狀，獲取物體的位置信息、三維數(shù)據(jù)信息，并將信息數(shù)據(jù)傳遞給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)進(jìn)行識別控制，控制系統(tǒng)根據(jù)構(gòu)建的三維坐標(biāo)系統(tǒng)及所收到的物體的信息數(shù)據(jù)，計算中心吸盤機(jī)構(gòu)和外吸盤機(jī)構(gòu)的伸縮量數(shù)據(jù)并進(jìn)行控制，控制中心吸盤機(jī)構(gòu)伸縮運(yùn)動的優(yōu)先級大于控制外吸盤機(jī)構(gòu)伸縮運(yùn)動的優(yōu)先級；所述優(yōu)先級的控制中，計算上無桿氣缸、下無桿氣缸和中無桿氣缸的伸縮量數(shù)據(jù)，伸縮調(diào)節(jié)的優(yōu)先級為中無桿氣缸上無桿氣缸下無桿氣缸；

2）具體的識別控制選擇如下子步驟任一項：

2.1中心吸盤機(jī)構(gòu)單獨吸取；

2.2外吸盤機(jī)構(gòu)單獨吸取；

2.3 中心吸盤機(jī)構(gòu)和外吸盤機(jī)構(gòu)配合吸取，外吸盤機(jī)構(gòu)在配合吸取時，采用部分邊吸盤組或全部邊吸盤組進(jìn)行控制；

3）控制系統(tǒng)通過控制中心吸盤機(jī)構(gòu)和外吸盤機(jī)構(gòu)可改變中吸盤和全部外吸盤或部分外吸盤所組成吸附面的大小及其位置，可以吸取凸臺形、方形、墊片形狀、U形物體。