[發明專利]一種泊車方法及系統

在審

• 申請號: 202110131332.3
• 申請日: 2021-01-30
• 公開（公告）號: CN112937554A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 黃榮
• 申請（專利權）人: 惠州華陽通用電子有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 葉新平

本發明涉及汽車控制技術領域，提供一種泊車方法及系統，根據可用車位制作可用車位圖像，設計第一預設條件確定倒車入庫的起始點(泊車起始位置)完成車輛定位；在到達泊車起始位置時，根據可用車位圖像即可計算出車輛在泊車過程中的最大調整范圍，進而以泊車起始位置為定點獲取車輛的最小倒車動作時的第一泊車角度；而在當前車輛以第一泊車角度到達第一預設位置時，進一步計算出倒車過程中的第二泊車角度，使得車輛可以最小動作幅度進入可用車位，最后以目標泊車位置為目標，進行簡單的方向調整即可控制車輛到達目標泊車位置，實現了一次調整即可入庫到位完美倒車入庫，從而減少因泊車時間過長造成的擁堵，節省用戶時間，提高用戶體驗。

技術領域

本發明涉及汽車控制技術領域，尤其涉及一種泊車方法及系統。

背景技術

在現有技術中，不同的自動泊車系統采用不同的方法來檢測汽車周圍的物體。有些在汽車前后保險杠四周裝上了感應器，它們既可以充當發送器，也可以充當接收器。這些感應器會發送信號，當信號碰到車身周邊的障礙物時會反射回來。然后，車上的計算機會利用其接收信號所需的時間來確定障礙物的位置。其他一些系統則使用安裝在保險杠上的攝像頭或雷達來檢測障礙物。

但最終結果都是一樣的：汽車會檢測到已停好的車輛、停車位的大小以及與路邊的距離，然后將車子駛入停車位；但是，依舊存在以下缺陷：

1.現有的自動泊車技術在泊垂直方向的車位時，采取的都是在識別到目標車位后，還會繼續前行3米左右(約1.5個車位寬度)，這給了后車搶占車位的機會，嚴重影響用戶體驗；

2.現有的自動泊車技術在泊垂直方向的車位時，基本無法在一次揉庫后直接入庫到位，嚴重影響用戶體驗。

發明內容

本發明提供一種泊車方法及系統，解決了現有的自動泊車技術倒車算法不合理，倒車時車輛移動范圍過大存在車位被搶占的風險，以及無法在一次揉庫后直接入庫，導致用戶體驗差的技術問題。

為解決以上技術問題，本發明提供一種泊車方法，包括步驟：

S1、當識別到可用車位時，生成對應的可用車位圖像；

S2、根據所述可用車位圖像和第一預設條件，確定當前車輛的泊車起始位置，并進一步獲取所述當前車輛在所述泊車起始位置上的最大調整范圍；

S3、根據所述最大調整范圍和車輛信息，計算出所述當前車輛在所述泊車起始位置上的第一泊車角度，并根據第一泊車角度控制所述當前車輛到達第一預設位置；

S4、預設所述當前車輛與所述可用車位兩側障礙物的最小安全距離，并結合所述車輛信息，計算所述當前車輛在所述第一預設位置上的第二泊車角度，進而根據第二泊車角度控制所述當前車輛到達第二預設位置；

S5、根據目標泊車位置，控制所述當前車輛從所述第二預設位置到達所述目標泊車位置。

本基礎方案根據可用車位制作可用車位圖像，設計第一預設條件確定倒車入庫的起始點(泊車起始位置)完成車輛定位；在到達泊車起始位置時，根據可用車位圖像即可計算出車輛在泊車過程中的最大調整范圍，進而以泊車起始位置為定點獲取車輛的最小倒車動作時的第一泊車角度；而在當前車輛以第一泊車角度到達第一預設位置時，進一步計算出倒車過程中的第二泊車角度，使得車輛可以最小動作幅度進入可用車位，最后以目標泊車位置為目標，進行簡單的方向調整即可控制車輛到達目標泊車位置，實現了一次調整即可入庫到位完美倒車入庫，從而減少因泊車時間過長造成的擁堵，節省用戶時間，提高用戶體驗。

在進一步的實施方案中，本發明還包括步驟：

S0、利用感知裝置進行區域探測，當探測到近側的障礙物之間的中間區域滿足可用條件時，判斷為可用車位；

其中，所述可用條件為，所述中間區域的寬度、縱深不小于預設寬度、預設深度。