[發明專利]基于深度學習和規劃算法的智能車輛召喚方法及系統

在審

• 申請號: 202110129286.3
• 申請日: 2021-01-29
• 公開（公告）號: CN112967522A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 嵇偉偉;李曉明
• 申請（專利權）人: 西藏寧算科技集團有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;H04L29/08
• 代理公司: 成都市鼎宏恒業知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 51248
• 代理人: 段和香

本發明涉及智能駕駛技術領域，特別是基于深度學習和規劃算法的智能車輛召喚方法及系統；包括如下步驟：步驟1)：地下停車場地圖創建；步驟2)：整個地下停車場靜態地圖構件；步驟3)：停車步驟：在個人移動通訊設備上發送停車指令，車輛自主駛入指定的車位上；步驟4)：召喚車輛步驟；基于深度學習和規劃算法的智能車輛召喚系統，包括個人移動通訊設備、車載通訊設備和云端服務器，通過此方法，能夠有效解決車輛智能召喚中的定位準確性以及無法避讓的問題。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，特別是基于深度學習和規劃算法的智能車輛召喚方法及系統。

背景技術

現有的很多智能駕駛技術已經廣泛應用到車輛的各個領域，車輛智能召喚是當前非常熱點的技術，可以讓車主非常方便的召喚出停車場里的汽車，實現車輛的智能駕駛。

當前車輛智能召喚存在技術難點，無法準確定位車輛位置，車輛無法在召喚過程中避讓障礙物行人等都是阻礙技術發展的現實問題。

發明內容

本發明的目的在于提出基于深度學習和規劃算法的智能車輛召喚方法及系統，通過此方法，能夠有效解決車輛智能召喚中的定位準確性以及無法避讓的問題。

為解決上述的技術問題，本發明采用以下技術方案：

基于深度學習和規劃算法的智能車輛召喚方法，包括如下步驟：

步驟1)：地下停車場地圖創建；

步驟2)：整個地下停車場靜態地圖構件；

步驟3)：停車步驟：在個人移動通訊設備上發送停車指令，車輛自主駛入指定的車位上，

步驟4)：召喚車輛步驟：通過個人移動通訊設備發送召喚車輛的信號，并且指定車主在地圖中的位置發送給云端服務器，云端服務器接收到召車請求后讀取車位和車主坐標，將信號傳遞給車載通訊設備，輸入2d格柵圖和車輛當前坐標，

判斷是否更改路線，

若是，則從新規劃路線，判斷能否規劃出路徑，若能規劃出路徑，則循跡，到達終點，到達終點后判斷是否結束，若是，則結束操作，車主成功取到車輛，若不能規劃出路徑，則停車，返回輸入2d格柵圖和車輛當前坐標步驟；

若否，則循跡，到達終點，到達終點后判斷是否結束，若是，則結束操作，車主成功取到車輛，若否，則返回輸入2d格柵圖和車輛當前坐標步驟。

進一步，在步驟3)和步驟4)過程中還包括：車輛運動中周圍環境的實時地圖構件，根據深度學習來檢測車身周圍環境根據車輛運動過程中實時的激光雷達點云圖可以把車身周圍的環境信息更新到靜態地圖中，規劃模塊可以根據實時的地圖信息變更路徑。

進一步，周圍環境包括行人、車輛、障礙物等。

進一步，召喚車輛步驟還包括，車主上車后通過個人移動通訊設備點擊駛離停車場，車輛自主駛向出口。

進一步，整個地下停車場靜態地圖構件通過Slam構件。

進一步，構建好的地下停車場靜態地圖包括兩個部分：一個是用標記出可行駛區域和非可行駛區域的二值灰度圖；另一個是配置文件，文件中列出可停車位的標號以及其在地圖坐標，入口出口的地圖坐標。

本發明還公開了基于深度學習和規劃算法的智能車輛召喚系統，包括個人移動通訊設備，用于向云端服務器發送請求端的位置信息、停車、召車請求，接收根據停車、召車請求反饋的車輛信息；

車載通訊設備，用于向云端服務器提供車輛的位置信息，查看云端服務器發送的停車、召車請求和乘客的位置信息；