[發明專利]一種自動焊接的控制方法

在審

• 申請號: 202110128617.1
• 申請日: 2021-01-29
• 公開（公告）號: CN112917038A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 鄭智宏;劉國華
• 申請（專利權）人: 鄭智宏;劉國華
• 主分類號: B23K31/02
• 分類號: B23K31/02;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 中山奇昱專利代理事務所(普通合伙) 44557
• 代理人: 黃國清

本發明公開了一種自動焊接的控制方法，通過機器人結合三維掃描器以獲取待加工工件的三維結構信息，從而獲得工件的待焊接位置以及機器人的加工姿態，即工件待加工焊縫的空間三維位置，進而引導機器人根據所獲得的待焊接位置移動至所述工件的焊縫位置處，基于焊縫掃描模塊的工作模式不同以對機器人規劃不同的工作路徑，從而對機器人的工作路徑進行糾正，同時使得機器人更好地完成焊接工作，如此即可無需示教，無需離線編程，無需機器人相關知識，工作人員只需要上下料即可完成工件焊縫的焊接工作，其方法簡單可行，可有效實現焊縫的精準定位，從而提升了焊接質量，同時還進一步提高了自動焊接加工的工作效率。

技術領域

本發明涉及智能制造技術領域，尤其涉及一種自動焊接的控制方法。

背景技術

焊接工作對人員的技術要求高、工作環境惡劣，強光、輻射、煙塵等，損傷工作人員健康。在批量化加工領域，引入了機器人焊接代替人工，當前的自動化焊接技術，基于機器編程焊接預定部位，也有通過焊縫跟蹤系統配合特定治具，實現小范圍焊縫跟蹤、焊接。相關技術中，自動化焊接技術可以實現基本的自動化焊接，但由于三維掃描儀距離工件位置較遠，還很難精準的進行定位，同時造成識別的偏差可能較大，而且現有技術均采用較為費時的示教或者離線編程的焊接方法。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決現有相關技術中存在的問題之一，為此，本發明提出一種自動焊接的控制方法，自動焊接的控制方法，其方法簡單可行，可有效實現焊縫的精準定位，從而提升了焊接質量，同時還進一步提高了自動焊接加工的工作效率。

上述目的是通過如下技術方案來實現的：

一種自動焊接的控制方法，包括三維掃描模塊、焊縫掃描模塊和數據處理模塊，其中所述三維掃描模塊對外部工件進行掃描并將所掃描到的信息反饋至所述數據處理模塊上，所述焊縫掃描模塊設置在外部機器人上以對所述焊縫進行掃描并將所掃描到的信息反饋至所述數據處理模塊上，所述數據處理模塊對所接收到的信息進行處理，所述焊縫的識別方法包括如下步驟：

啟動所述三維掃描模塊對所述工件進行掃描以獲得所述工件的三維信息，并且將掃描所得的信息反饋至所述數據處理模塊上；

對所接收到的數據進行處理以生成當前所述工件的焊接信息，并且將所生成的焊接指令傳送至所述機器人上；

所述機器人根據所述焊接信息和所述焊縫掃描模塊的工作模式移動至所述工件相對應的焊縫位置處；

啟動所述焊縫掃描模塊對所述焊縫進行掃描以獲得所述焊縫位置數據，并且將掃描所得的信息反饋至所述數據處理模塊上；

所述數據處理模塊根據所接收到的所述焊縫位置數據對所述機器人的工作路徑進行糾正，同時所述機器人根據所下發的焊接信息對所述工件進行焊接工作。

在一些實施方式中，所述機器人根據所述焊接信息和所述焊縫掃描模塊的工作模式移動至所述工件的焊縫位置處的步驟包括：

判斷所述焊縫掃描模塊的當前工作模式是否為在線糾正模式；

若是，則將所述機器人的工作路徑起點規劃至所述焊縫起點的提前位置處；

若否，則將所述機器人的工作路徑起點規劃至所述焊縫終點位置處。

在一些實施方式中，所述將所述機器人的工作路徑起點規劃至所述焊縫起點的提前位置處之后的步驟包括：

啟動所述焊縫掃描模塊沿所述焊縫進行掃描；

所述機器人根據所接收到的焊接信息執行焊接工作，同時根據所述焊縫掃描模塊所掃描到的焊縫數據引導機器人進行在線糾正。

在一些實施方式中，所述將所述機器人的工作路徑起點規劃至所述焊縫終點位置處之后的步驟包括：

啟動所述焊縫掃描儀沿所述焊縫進行掃描；