[發(fā)明專利]一種考慮路面情況的觀光車AEB的計算方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110122961.X
• 申請日: 2021-01-29
• 公開（公告）號: CN112874516B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王玉江;竇志勇;黃好;鐘聲峙;梁力;陸岱駿;傅愛軍;馬生凌;梁高洋
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西科技大學(xué)
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W40/00;B60W40/10;B60W40/02
• 代理公司: 廣西中知國華知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 45131
• 代理人: 譚連香

本發(fā)明涉及駕駛安全技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種考慮路面情況的觀光車AEB的計算方法，包括下述步驟：S1.獲取觀光車的信息數(shù)據(jù)、觀光車的行駛狀態(tài)信息數(shù)據(jù)及路面情況信息數(shù)據(jù)；S2.根據(jù)步驟S1的數(shù)據(jù)獲取所述觀光車的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)，且根據(jù)所述觀光車的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)、所述觀光車的信息數(shù)據(jù)及所述觀光車的行駛狀態(tài)信息數(shù)據(jù)分別獲得橫向方向的強化距離碰撞時間TTC₁及縱向方向的強化距離碰撞時間TTC₂；S3.當(dāng)所述強化距離碰撞時間TTC₁與所述強化距離碰撞時間TTC₂之間的差值小于預(yù)設(shè)的時間值，且所述強化距離碰撞時間TTC₁與所述強化距離碰撞時間TTC₂均小于碰撞閾值時，觀光車與障礙物發(fā)生碰撞。本發(fā)明能夠根據(jù)路面的情況計算強化距離碰撞時間，保證觀光車避免與障礙物碰撞。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及駕駛安全技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種考慮路面情況的觀光車AEB的計算方法。

背景技術(shù)

AEB系統(tǒng)采用雷達測出與前車或者障礙物的距離，然后利用數(shù)據(jù)分析模塊將測出的距離與警報距離、安全距離進行比較，小于警報距離時就進行警報提示，而小于安全距離時即使在駕駛員沒有來得及踩制動踏板的情況下，AEB系統(tǒng)也會啟動，使汽車自動制動，從而為安全出行保駕護航。

而觀光車主要行駛區(qū)域為旅游區(qū)，有必要考慮路面顛簸和坡度的影響，但是常規(guī)的AEB系統(tǒng)對于路面的情況并沒有考慮，因此常規(guī)的AEB系統(tǒng)并不能夠很好地適用于觀光車。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種考慮路面情況的觀光車AEB的計算方法，能夠根據(jù)路面的情況計算強化距離碰撞時間，保證觀光車避免與障礙物碰撞。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

一種考慮路面情況的觀光車AEB的計算方法，包括下述步驟：

S1.獲取觀光車的信息數(shù)據(jù)、觀光車的行駛狀態(tài)信息數(shù)據(jù)及路面情況信息數(shù)據(jù)；

S2.根據(jù)步驟S1的數(shù)據(jù)獲取所述觀光車的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)，且根據(jù)所述觀光車的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)、所述觀光車的信息數(shù)據(jù)及所述觀光車的行駛狀態(tài)信息數(shù)據(jù)分別獲得橫向方向的強化距離碰撞時間TTC₁及縱向方向的強化距離碰撞時間TTC₂；

S3.當(dāng)所述強化距離碰撞時間TTC₁與所述強化距離碰撞時間TTC₂之間的差值小于預(yù)設(shè)的時間值，且所述強化距離碰撞時間TTC₁與所述強化距離碰撞時間TTC₂均小于碰撞閾值時，所述觀光車與障礙物發(fā)生碰撞。

進一步地，所述觀光車的信息數(shù)據(jù)、所述觀光車的行駛狀態(tài)信息數(shù)據(jù)及所述路面情況信息數(shù)據(jù)獲得所述觀光車的運動狀態(tài)計算方式：

式中，m為所述觀光車的總質(zhì)量，m₁為所述觀光車前軸的質(zhì)量，m₂為所述觀光車后軸的質(zhì)量，J₁為所述觀光車的車身繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動慣量，c₁為所述觀光車的后輪胎阻尼，c₂為所述觀光車的后懸阻尼，c₃為所述觀光車的前輪胎阻尼，c₄為所述觀光車的前懸阻尼，k₁為所述觀光車的后輪胎剛度，k₂為所述觀光車的后懸剛度，k₃為所述觀光車的前輪胎剛度，k₄為所述觀光車的前懸剛度，F(xiàn)₁為所述觀光車的后輪路面譜，F(xiàn)₂為所述觀光車的前輪路面譜，a為所述觀光車的后軸到質(zhì)心的距離，b為所述觀光車的前軸到質(zhì)心的距離，u為所述觀光車垂直與地面的上下振動幅度，θ為所述觀光車?yán)@質(zhì)心的俯仰振動幅度；

將公式(1)轉(zhuǎn)換為矩陣形式獲得：