[發明專利]一種挖掘機控制方法、系統及挖掘機

有效

• 申請號: 202110122302.6
• 申請日: 2021-01-28
• 公開（公告）號: CN112922075B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 畢健健;石向星;曹東輝
• 申請（專利權）人: 三一重機有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F9/22
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 胡曉靜

1.一種挖掘機控制方法，其特征在于，包括：

獲取挖掘機的目標預熱時長和目標工作時間；

基于所述目標預熱時長和所述目標工作時間確定預熱開啟時間；

按照所述預熱開啟時間控制所述挖掘機啟動；

按照預設動作指令控制所述挖掘機執行對應的動作，并監測所述挖掘機執行對應動作的各執行參數；

根據各所述執行參數確定第一自檢結果；控制所述挖掘機的電氣控制系統啟動進行端口自檢；獲取各個端口的檢測結果，并基于所述各個端口的檢測結果生成第二自檢結果，以在挖掘機預熱過程中同時進行端口自檢和動作自檢。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取挖掘機的目標預熱時長，包括：

獲取當前環境溫度、挖掘機液壓系統的目標預熱溫度及預設溫度與預熱時間關系；

計算所述目標預熱溫度與所述當前環境溫度的溫度差值；

基于所述預設溫度與預熱時間關系和所述溫度差值確定所述目標預熱時長。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取預設溫度與預熱時間關系，包括：

獲取挖掘機的歷史操作數據，所述歷史操作數據包括：不同歷史環境溫度及其對應的歷史預熱溫度和歷史預熱時長；

對所述歷史操作數據進行函數擬合，確定所述預設溫度與預熱時間關系。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述各執行參數確定第一自檢結果，包括：

獲取當前執行動作對應的各當前執行參數的標準執行參數范圍；

基于所述當前執行參數與其對應的標準執行參數范圍的關系，確定所述當前執行動作的檢測結果；

基于所有執行動作的檢測結果生成所述第一自檢結果。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述當前執行參數與其對應的標準執行參數范圍的關系，確定所述當前執行動作的檢測結果，包括：

判斷所述當前執行參數是否屬于其對應的標準執行參數范圍；

當所有所述當前執行參數均屬于其對應的標準執行參數范圍時，確定所述當前執行動作的檢測結果為合格；

當存在至少一所述當前執行參數不屬于其對應的標準執行參數范圍時，確定所述當前執行動作的檢測結果為不合格。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在按照預設動作指令控制所述挖掘機執行對應的動作之前，所述方法還包括：

獲取所述挖掘機的環境監測數據；

基于所述環境監測數據判斷所述挖掘機的預設范圍內是否存在移動對象；

在所述挖掘機的預設范圍內沒有存在移動對象時，執行所述按照預設動作指令控制所述挖掘機執行對應的動作的步驟；

在所述挖掘機的預設范圍內存在移動對象時，生成自檢報警信息。

7.一種挖掘機控制系統，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取挖掘機的目標預熱時長和目標工作時間；

第一處理模塊，用于基于所述目標預熱時長和所述目標工作時間確定預熱開啟時間；

第二處理模塊，用于按照所述預熱開啟時間控制所述挖掘機啟動；

第三處理模塊，用于按照預設動作指令控制所述挖掘機執行對應的動作，并監測所述挖掘機執行對應動作的各執行參數；

第四處理模塊，用于根據各所述執行參數確定第一自檢結果；控制所述挖掘機的電氣控制系統啟動進行端口自檢；獲取各個端口的檢測結果，并基于所述各個端口的檢測結果生成第二自檢結果，以在挖掘機預熱過程中同時進行端口自檢和動作自檢。

8.一種挖掘機，其特征在于，所述挖掘機包括：

存儲器和處理器，所述存儲器和所述處理器之間互相通信連接，所述存儲器中存儲有計算機指令，所述處理器通過執行所述計算機指令，從而執行如權利要求1－6任一項所述的方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使所述計算機從而執行如權利要求1－6任一項所述的方法。