[發明專利]機器人的控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202110120432.6
• 申請日: 2021-01-28
• 公開（公告）號: CN114815795A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 吳長征
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司;廣州視睿電子科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 李靜茹

本申請實施例公開了一種機器人的控制方法及裝置，屬于機器人定位的技術領域。其中，該方法包括：獲取機器人的運動參數和當前所處環境的環境參數；基于運動參數確定第一估計參數，并基于環境參數確定第二估計參數；基于第一估計參數和第二估計參數，確定機器人的控制參數；基于控制參數控制機器人運動。因此，本申請實施例可以解決相關技術中僅根據機器人的位置信息進行自主定位導致機器人定位不準確的技術問題。

技術領域

本申請涉及機器人的定位領域，具體而言，涉及一種機器人的控制方法及裝置。

背景技術

機器人自主導航技術是機器人領域的一個研究熱點，是機器人實現自主移動的關鍵。機器人自主導航技術主要是通過傳感器感知環境信息和自身狀態，在確定自身位置的同時構建場景地圖，并利用位置及地圖信息實現在位置環境中的自主移動。

但是當機器人運行在崎嶇復雜的非結構化環境中時，由于環境的復雜常常會導致機器人在控制過程中存在較大的偏差，使得機器人的控制精確度較低，從而影響機器人的自主運動。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請實施例提供了一種機器人的控制方法及裝置，以至少解決相關技術中機器人的控制精確度較低的技術問題。

根據本申請實施例的一個方面，提供了一種機器人的控制方法，包括：獲取機器人的運動參數和當前所處環境的環境參數；基于運動參數確定第一估計參數，并基于環境參數確定第二估計參數；基于第一估計參數和第二估計參數，確定機器人的控制參數；基于控制參數控制機器人運動。

可選地，基于第一估計參數和第二估計參數，確定機器人的控制參數，包括：獲取機器人的狀態參數，其中，狀態參數包括：機器人的位置參數、機器人的姿態參數；對第一估計參數和第二估計參數進行加權融合，得到目標估計參數；基于狀態參數和目標估計參數，確定控制參數。

可選地，第一估計參數包括：第一姿態估計參數，運動參數包括：機器人在當前時刻的角速度和線加速度，基于運動參數確定第一估計參數，包括：根據線加速度和重力加速度，確定機器人的第一反饋信息，其中，第一反饋信息用于表征機器人線加速度的反饋信息；基于第一反饋信息、線加速度、角速度以及第一周期，確定機器人的第二反饋信息，其中，第一周期為機器人姿態的變化周期，第二反饋信息為機器人姿態的反饋信息；基于預設公式和第二反饋信息，確定機器人的第一姿態估計參數。

可選地，第一估計參數還包括：第一位置估計參數，基于運動參數確定第一估計參數，包括：獲取機器人的足端參數，足端參數包括如下至少之一：足端的位置、足端的速度、足端的高度，足端的高度為足端距離機器人所在平面的高度；基于足端參數、第一姿態估計參數和線加速度，確定機器人的第一位置估計參數。

可選地，該方法還包括：獲取機器人的足端狀態；在足端狀態為預設狀態的情況下，對足端參數進行預處理，其中，預設狀態用于表征足端未觸地；基于預處理后的足端參數、第一姿態估計參數和線加速度，確定機器人的第一位置估計參數。

可選地，基于環境參數確定第二估計參數，包括：獲取機器人當前所處環境中的特征集合；基于定位算法和特征集合，確定機器人的第二估計參數，其中，第二估計參數包括：第二姿態估計參數、第二位置估計參數。

可選地，通過運動控制模塊基于運動參數確定第一估計參數，通過導航控制模塊基于環境參數確定第二估計參數，通過導航控制模塊基于第一估計參數和第二估計參數，確定機器人的控制參數，通過運動控制模塊基于控制參數控制機器人運動。

根據本發明實施例的另一個方面，還提供了一種機器人的控制裝置，包括：獲取模塊，獲取機器人的運動參數和當前所處環境的環境參數；第一確定模塊，基于運動參數確定第一估計參數，并基于環境參數確定第二估計參數；第二確定模塊，基于第一估計參數和第二估計參數，確定機器人的控制參數；控制模塊，基于控制參數控制機器人運動。