[發明專利]動臂浮動的自適應啟動方法及裝置

在審

• 申請號: 202110118005.4
• 申請日: 2021-01-28
• 公開（公告）號: CN112922074A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 劉均華;沈靖楓;曹東輝
• 申請（專利權）人: 三一重機有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F9/26
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 張琳琳

本發明涉及自動控制技術領域，具體涉及動臂浮動的自適應啟動方法及裝置，所述方法包括獲取工程車輛中齒尖的運動軌跡；當所述運動軌跡滿足預設運動軌跡時，開啟所述動臂浮動的功能。由于在不同工況下，齒尖的運動軌跡不同，因此齒尖的運動軌跡能夠反映工程車輛的當前工況，通過獲取齒尖的實時運動軌跡，就可以確定工程車輛當前是否在進行找平或整地作業，進而自適應開啟動臂浮動功能，從而可以簡化駕駛員操作，提升工作效率。

技術領域

本發明涉及自動控制技術領域，具體涉及動臂浮動的自適應啟動方法及裝置。

背景技術

挖掘機中一般存在一個動臂浮動功能(即，平地模式)，所述的動臂浮動指動臂隨地面及自重自由浮動。以某挖掘機為例，在平地作業模式時，若開啟動臂浮動功能，則動臂處于浮動狀態，可自由升降，減小機器的振動，防止誤支車動作。

現有技術中，動臂浮動功能的開啟一般是在利用挖掘機的找平和整地作業時，由駕駛員主動開啟。通常情況下，駕駛員需要根據挖掘情況和經驗啟動該功能，同時，平整作業面判斷對操作人員要求較高，需要經過大量工作的積累才能勝任此項工作，可能會存在誤操作。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種挖掘機動臂浮動的自適應啟動方法及裝置，以解決挖掘機動臂浮動自適應啟動的問題。

根據第一方面，本發明實施例提供了一種動臂浮動的自適應啟動方法，所述方法包括：

獲取工程車輛中齒尖的運動軌跡；

當所述運動軌跡滿足預設運動軌跡時，開啟所述動臂浮動的功能。

本發明實施例提供的動臂浮動的自適應啟動方法，由于在不同工況下，齒尖的運動軌跡不同，因此齒尖的運動軌跡能夠反映工程車輛的當前工況，通過獲取齒尖的實時運動軌跡，就可以確定工程車輛當前是否在進行找平或整地作業，進而自適應開啟動臂浮動功能，從而可以簡化駕駛員操作，提升工作效率。

結合第一方面，在第一方面第一實施方式中，所述獲取齒尖的運行軌跡，包括：

獲取所述工程車輛中工作裝置的運動參數以及所述工作裝置各部件之間的連接關系；

基于所述工作裝置的運動參數以及所述連接關系，確定所述齒尖的坐標信息；

利用所述坐標信息確定所述齒尖的運動軌跡。

本發明實施例提供的動臂浮動的自適應啟動方法，利用工程車輛工作裝置的運動參數以及各部件之間的連接關系，進行齒尖坐標信息的計算，再利用坐標信息確定齒尖的運動軌跡，直接通過測得的運動參數進行計算，簡化了數據處理過程，提高了效率。

結合第一方面第一實施方式，在第一方面第二實施方式中，所述工作裝置的運動參數包括鏟斗油缸位移、斗桿油缸位移以及動臂油缸位移，所述連接關系包括所述各部件連接鉸點之間的連接關系，所述基于所述工作裝置的運動參數以及所述連接關系，確定所述齒尖的坐標信息，包括：

利用所述鏟斗油缸位移、所述斗桿油缸位移、所述動臂油缸位移以及所述各部件連接鉸點之間的連接關系，計算所述動臂的水平傾角、所述動臂與所述斗桿的夾角以及所述斗桿與所述鏟斗的夾角；

基于所述動臂的水平傾角、所述動臂與所述斗桿的夾角以及所述斗桿與所述鏟斗的夾角，確定所述齒尖的坐標信息。

本發明實施例提供的動臂浮動的自適應啟動方法，利用工作裝置中鏟斗、斗桿以及動臂油缸的位移進行坐標信息的確定，其計算直接依賴于各部件的運動，可以保證計算得到的坐標信息的可靠性。

結合第一方面第一實施方式，在第一方面第三實施方式中，所述利用所述坐標信息確定所述齒尖的運動軌跡，包括：

對所述坐標信息進行擬合，確定所述齒尖的運動軌跡。