[發明專利]車輛

在審

• 申請號: 202110116679.0
• 申請日: 2021-01-28
• 公開（公告）號: CN113276878A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 鈴木郁真;加藤智史;入江亮
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W10/20
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 董領遜

1.一種能夠自動駕駛的車輛(10)，所述車輛包括：

自動駕駛套件(200)，其能附接至所述車輛并能從所述車輛上卸下，所述自動駕駛套件發出用于自動駕駛的指令；

車輛平臺(120)，其包括執行所述車輛的多個規定功能的多個功能單元；以及

車輛接口盒(111A、111B)，其與所述自動駕駛套件通信，并根據來自所述自動駕駛套件的指令向所述功能單元發出控制指令，其中

所述多個功能單元中的一個是使所述車輛轉向的轉向系統(122A、122B)，

所述轉向系統

根據規定基準指定轉向速率的極限值(S112)，并且

通過所述車輛接口盒向所述自動駕駛套件發送所指定的所述極限值(S113)，以及

所述自動駕駛套件

計算目標轉向角以滿足從所述轉向系統接收到的所述極限值(S214)，并且

通過所述車輛接口盒向所述轉向系統發送用于所計算出的轉向角的指令(S215)。

2.根據權利要求1所述的車輛，其中

所述轉向系統根據車速切換所述規定基準。

3.根據權利要求2所述的車輛，其中

所述規定基準是當所述車速低于規定速度時將所述轉向速率的所述極限值定義為規定角速度的基準。

4.根據權利要求3所述的車輛，其中

所述規定角速度的值為0.4rad/s。

5.根據權利要求2所述的車輛，其中

所述規定基準是，當所述車速超過規定速度時，所述轉向速率的所述極限值滿足所述車速與所述轉向速率的所述極限值之間的預定關系的基準。

6.根據權利要求3至5中任一項所述的車輛，其中

所述規定速度的值為10km/h。

7.根據權利要求2所述的車輛，其中

所述規定基準是預先確定以將所述車輛的橫向加加速度設定為低于規定加加速度的基準。

8.根據權利要求7所述的車輛，其中

所述規定加加速度的值為2.94m/s³。