[發明專利]磁力計信息輔助的MEMS陀螺儀標定方法及標定系統有效

申請號：	202110113501.0	申請日：	2021-01-27
公開（公告）號：	CN112945271B	公開（公告）日：	2022-12-06
發明（設計）人：	徐祥;孫逸帆;李鳳;陳洋豪	申請（專利權）人：	蘇州大學
主分類號：	G01C25/00	分類號：	G01C25/00
代理公司：	蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙) 32257	代理人：	吳竹慧
地址：	215000 江蘇***	國省代碼：	江蘇;32
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摘要：
搜索關鍵詞：	磁力計信息輔助 mems 陀螺儀標定方法系統
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【說明書】：

本發明公開了一種磁力計信息輔助的MEMS陀螺儀標定方法及標定系統，包括以下步驟：獲取傳感器實時數據，所述傳感器實時數據包括實時陀螺儀數據和磁力計數據,所述實時陀螺儀數據包括運動的陀螺儀數據；對所述磁力計數據進行標定處理，獲得標定后的磁力計數據；標定后的磁力計數據與運動的陀螺儀數據構建方程，利用遞推最小二乘法對參數迭代估計直至數據終止，獲得MEMS陀螺儀的誤差參數的估計值；根據MEMS陀螺儀的誤差參數的估計值對MEMS陀螺儀進行標定處理。其利用標定后的MEMS磁力計數據對MEMS陀螺儀標定，實現了低成本MEMS陀螺儀標定。

技術領域

本發明涉及慣性導航系統技術領域，具體涉及一種磁力計信息輔助的MEMS陀螺儀標定方法及標定系統。

背景技術

為保證慣性導航系統精度，MEMS慣性器件在使用時，必須經過標定處理。對于MEMS陀螺儀標定，傳統方法通常利用高精度轉臺對陀螺儀進行標定。但利用高精度轉臺對MEMS陀螺儀進行標定，存在成本過高等問題。近期，有學者提出利用MEMS加速度計數據作為輔助信息對MEMS磁力計進行標定，但在實際試驗中，MEMS加速度計輸出數據中包括部分外部加速度，外部加速度對標定存在干擾，降低了MEMS陀螺儀的標定精度。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種磁力計信息輔助的MEMS陀螺儀標定方法及標定系統，其利用標定后的MEMS磁力計數據對MEMS陀螺儀標定，實現了低成本MEMS陀螺儀標定。

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種磁力計信息輔助的MEMS陀螺儀標定方法，包括以下步驟：

S1、獲取傳感器實時數據，所述傳感器實時數據包括實時陀螺儀數據和磁力計數據,所述實時陀螺儀數據包括運動的陀螺儀數據；

S2、對所述磁力計數據進行標定處理，獲得標定后的磁力計數據；

S3、標定后的磁力計數據與運動的陀螺儀數據構建方程，利用遞推最小二乘法對參數迭代估計直至數據終止，獲得MEMS陀螺儀的誤差參數的估計值；

S4、根據MEMS陀螺儀的誤差參數的估計值對MEMS陀螺儀進行標定處理。

作為優選的，在S1中，所述實時陀螺儀數據還包括靜止的陀螺儀數據；所述S1與S3之間還包括：

根據靜止的MEMS陀螺儀數據，獲得MEMS陀螺儀隨機噪聲的方差大小；

根據MEMS陀螺儀隨機噪聲的方差大小設定遞推最小二乘法初始條件中噪聲協方差矩陣。

作為優選的，所述S1與S3之間還包括：

根據MEMS陀螺儀誤差參數特性設定MEMS陀螺儀誤差參數的理想值。