[發明專利]一種帶有仿魚鰭結構軟體機器手的無人機

在審

• 申請號: 202110110059.6
• 申請日: 2021-01-27
• 公開（公告）號: CN112894867A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 楊揚;金凱翔;康龍
• 申請（專利權）人: 南京信息工程大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/10;B64C39/02;B64C25/12;B64C25/20
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 徐燕

1.一種帶有仿魚鰭結構軟體機器手的無人機，其特征在于，包括無人機本體(1)及安裝于其正下方的至少一個軟體機器手(5)；

無人機本體(1)的起落架(4)為伸縮式，當飛機起飛后，由彈簧(3)控制起落架(4)向兩旁收起，便于軟體機器手(5)操作；

無人機本體(1)與軟體機器手(5)之間采用柱體(1B1)進行安裝和固定。

2.根據權利要求1所述的一種帶有仿魚鰭結構軟體機器手的無人機，其特征在于，所述柱體(1B1)為塑料或輕量化的金屬材料，以減輕負重。

3.根據權利要求1所述的一種帶有仿魚鰭結構軟體機器手的無人機，其特征在于，所述軟體機器手(5)為仿魚鰭結構，采用柔性材料。

4.根據權利要求1所述的一種帶有仿魚鰭結構軟體機器手的無人機，其特征在于，所述軟體機器手(5)包括上連接板(1B9)和下連接板(1B6)以及安裝于上連接板(1B9)上呈圓周分布的多個鰭條式手指(1B7)，在上連接板(1B9)和下連接板(1B6)之間有一層空隙用于柔軟材料進行形變，以達到軟體機器手(5)的抓取目的。

5.根據權利要求4所述的一種帶有仿魚鰭結構軟體機器手的無人機，其特征在于，下連接板(1B6)上方裝有一個手指底座(1B5)，該手指底座(1B5)用于連接軟體機器手(5)和步進電機(1B2)，手指底座(1B5)的下半部分為三角結構，用于固定軟體機器手(5)，外側設有手指連接孔(2A5)，用于固定連接柱體(1B1)，內側設有四個孔，用于固定步進電機(1B2)；

手指底座(1B5)的上半部分為電機底座(1B4)，設有步進電機卡口端(2B1)，用于卡合步進電機，設有步進電機連接孔(2B2)，用于連接第一絲桿(1B10)來固定步進電機(1B2)。

6.根據權利要求5所述的一種帶有仿魚鰭結構軟體機器手的無人機，其特征在于，所述軟體機器手(5)與手指底座(1B5)通過第二絲桿(2A4)、聯軸器(1B3)和絲桿螺母(1B8)連接；

在軟體機器手(5)與手指底座(1B5)中心點均設有一中空部分，第二絲桿(2A4)連接在中間；

絲桿螺母(1B8)安裝于軟體機器手(5)的上連接板(1B9)上，絲桿螺母(1B8)四周設有四個小孔，用于將絲桿螺母(1B8)固定于下連接板(1B6)上；

聯軸器(1B3)安裝于手指底座(1B5)上。

7.根據權利要求4所述的一種帶有仿魚鰭結構軟體機器手的無人機，其特征在于，所述手指(1B7)分為上下兩部分，上端為手指上端背板(2A2)構成的手指關節，手指上端背板(2A2)之間設有手指連桿結構(2A3)；下端為手指下端背板(2B4)構成的支撐部分，在手指關節的內側指板帶有均勻分布的凸起條紋(2A1)，用于增大被抓取物體與手指之間的摩擦力。