[發明專利]一種噴涂機器人腕部結構

有效

• 申請號: 202110103864.6
• 申請日: 2021-01-26
• 公開（公告）號: CN112894772B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 王道明;黃子桐;訾斌;王正雨;錢森;謝鵬濤;李夢祥
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J11/00;B25J17/00
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 孫靜楠;何梅生

1.一種噴涂機器人腕部結構，大臂(2)的前端通過第一連接部(41)與支座(1)轉動連接，末端通過第二連接部(42)與小臂(3)轉動連接，其特征在于：還包括通過所述第二連接部(42)安裝于所述小臂(3)末端的腕部機構(5)，所述腕部關節(5)包括第一關節(51)、第二關節(52)、第三關節(53)和外殼結構(54)；

第一傳動軸(512)的前端與第一電機(511)的輸出端連接固定，末端設有第一驅動齒輪(513)，外齒套(514)呈套筒結構，其前端設有與所述第一驅動齒輪嚙合的第一齒圈(5141)，構成所述第一關節(51)；

第二傳動軸(522)的前端與第二電機(521)的輸出端連接固定，末端設有第二驅動齒輪(523)，內主動齒套(524)呈套筒結構，其前端設有第二齒圈(5241)，末端設有第二主動錐齒圈(5242)，內從動齒套(525)前端設有第二從動錐齒圈(5251)，所述第二驅動齒輪(523)與所述第二齒圈(5241)嚙合，所述第二主動錐齒圈(5242)與所述第二從動錐齒圈(5251)嚙合，構成所述第二關節(52)；

第三傳動軸(532)的前端與第三電機(531)的輸出端連接固定，末端設有第三驅動齒輪(533)，主動齒輪軸(534)的前端和末端分別設有第三齒圈(5341)和第三錐齒輪(5342)，傳動齒輪軸(535)的前端和末端各設一個傳動錐齒輪(5351)，從動齒輪軸(536)的前端設有從動錐齒輪(5361)，所述第三驅動齒輪(533)與所述第三齒圈(5341)嚙合，所述傳動齒輪軸(535)前端和末端的所述傳動錐齒輪(5351)分別與所述第三錐齒輪(5342)和所述從動錐齒輪(5361)嚙合，構成所述第三關節(53)；

所述外殼結構(43)包括圓筒結構的第一外殼(541)以及呈弧形圓管結構的第二外殼(542)和第三外殼(543)；

所述第一外殼(541)前端與所述小臂(3)末端連接固定，所述外齒套(514)轉動配合連接于所述第一外殼(541)末端內，其末端與所述第二外殼(542)的前端連接固定；

所述內主動齒套(524)轉動配合連接于所述外齒套(514)內，內從動齒套(525)轉動配合連接于所述第二外殼(542)末端內，其末端與所述第三外殼(543)的前端連接固定；

所述主動齒輪軸(534)轉動配合連接于所述內主動齒套(524)內，所述傳動齒輪軸(535)轉動配合連接于所述內從動齒套(525)內，所述從動齒輪軸(536)轉動配合連接于所述第三外殼(543)末端內，其末端伸出至所述第三外殼(543)外部，與末端執行機構連接固定；

所述第一電機(511)、所述第二電機(521)和所述第三電機(531)設于所述第二連接部(42)內，所述第一傳動軸(512)、所述第二傳動軸(522)和所述第三傳動軸(532)設于所述小臂(3)內；

所述第三齒圈(5341)、所述第二齒圈(5241)和所述第一齒圈(5141)的直徑遞增，呈依次嵌套的結構設置，所述第三關節(53)整體呈中空結構。

2.根據權利要求1所述的一種噴涂機器人腕部結構，其特征在于：從動齒輪軸(536)的末端通過法蘭結構與末端執行機構連接固定。

3.根據權利要求1所述的一種噴涂機器人腕部結構，其特征在于：所述第一電機(511)、所述第二電機(521)和所述第三電機(531)為伺服交流電機。

4.根據權利要求1所述的一種噴涂機器人腕部結構，其特征在于：所述第一電機(511)、所述第二電機(521)和所述第三電機(531)設有編碼器和諧波減速器。

5.根據權利要求1所述的一種噴涂機器人腕部結構，其特征在于：所述腕部機構(5)由鋁合金制成。

6.根據權利要求1所述的一種噴涂機器人腕部結構，其特征在于：所述第二外殼(542)和所述第三外殼(543)的轉軸夾角為30°～60°。

7.根據權利要求6所述的一種噴涂機器人腕部結構，其特征在于：所述第二外殼(542)和所述第三外殼(543)的轉軸夾角為30°。