[發明專利]以駕駛員為中心的風險評估：經由意圖感知駕駛模型的因果推理進行風險對象識別

在審

• 申請號: 202110103512.0
• 申請日: 2021-01-26
• 公開（公告）號: CN113392692A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 李成蹊;陳奕廷
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06Q10/04;G06Q10/06;G06Q50/30;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 王茂華

1.一種基于意圖感知駕駛模型來預測駕駛動作的計算機實現的方法：

接收自我意識車輛的駕駛場景的至少一個圖像；

分析所述至少一個圖像以檢測和跟蹤位于所述駕駛場景內的動態對象，并且檢測和識別與所述駕駛場景相關聯的駕駛場景特性；

處理與所述動態對象相關聯的ego-thing圖形以及與所述駕駛場景特性相關聯的ego-stuff圖形，以及

基于所述ego-thing圖形和所述ego-stuff圖形的表示的融合來預測駕駛員刺激性動作，并且基于與所述自我意識車輛的駕駛員的駕駛意圖相關聯的意圖表示來預測駕駛員意圖性動作。

2.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，其中接收所述自我意識車輛的所述駕駛場景的所述至少一個圖像包括利用神經網絡來接收與所述駕駛場景的所述至少一個圖像相關聯的圖像幀的輸入，其中所述圖像幀包括所述駕駛場景的自我中心視圖。

3.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，其中分析所述至少一個圖像包括計算與所述動態對象相關聯的對象邊界框，并且從計算的對象邊界框提取動態對象特征。

4.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，其中分析所述至少一個圖像包括執行語義分割以檢測與所述駕駛場景的靜態對象和道路特征相關聯的所述駕駛場景特性，其中基于所述語義分割應用來自語義遮罩的不規則形狀對象的特征以識別所述駕駛場景特性。

5.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，其中處理與所述動態對象相關聯的所述ego-thing圖形包括將所述動態對象分類為ego-thing，并且執行神經網絡的圖形生成器以計算具有對應于所述動態對象的thing節點的所述ego-thing圖形，其中所述ego-thing圖形涉及所述動態對象彼此之間以及與所述自我意識車輛之間的雙向方式的交互。

6.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，其中處理與所述駕駛場景特性相關聯的所述ego-stuff圖形包括將所述駕駛場景特性分類為ego-stuff，并且執行神經網絡的圖形生成器以計算具有對應于所述駕駛場景特性的stuff節點的所述ego-stuff圖形，其中所述ego-stuff圖形涉及所述ego-stuff對所述自我意識車輛的操作的效應。

7.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，其中預測所述駕駛員刺激性動作包括從所述ego-thing圖形中提取和融合ego-thing特征以及從所述ego-stuff圖形中提取和融合ego-stuff特征，以實現所述駕駛場景的空間-時域駕駛場景建模，其中處理融合數據以進行空間時域確定，從而輸出捕獲所述動態對象之間相對于彼此和所述自我意識車輛的雙向交互的交互表示。

8.根據權利要求7所述的計算機實現的方法，其中預測所述駕駛員刺激性動作包括將涉及與所述駕駛場景的所提取的視覺特征相關聯的駕駛員意圖的所述交互表示和所述意圖表示輸入到神經網絡的時域解碼器中，其中所述時域解碼器根據歷史信息、當前信息和預測的未來信息來聚集未來以預測所述駕駛員刺激性動作。

9.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，其中預測所述駕駛員意圖性動作包括使用對所述至少一個圖像的卷積分析基于對視覺特征的提取來分析所述自我意識車輛的所述駕駛員意圖以輸出所述意圖表示，其中所述駕駛員意圖性動作與相對于所述自我意識車輛的未來操作的駕駛員意圖相關聯。