[發明專利]車輛匹配方法和裝置、計算設備以及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110103464.5
• 申請日: 2021-01-26
• 公開（公告）號: CN112685531B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 王魯許;廖正中
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/245;G06Q10/04
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 孫之剛;陳嵐

1.一種車輛匹配方法，用于將車輛匹配到地圖中的地圖線路，其中所述地圖包括至少一條地圖線路，各地圖線路包括多個站點和多個線路段，所述車輛匹配方法包括：

獲取所述車輛的包括軌跡點序列的車輛軌跡數據；

確定所述地圖中與每一個軌跡點對應的至少一條候選線路段；

生成每一個軌跡點的各候選線路段的第一觀察概率；

生成每一個軌跡點的各候選線路段的站點匹配調整系數；

生成每一個軌跡點的各候選線路段的第二觀察概率，其中第二觀察概率等于第一觀察概率乘以站點匹配調整系數；

生成每一個軌跡點的各候選線路段分別到下一個軌跡點的各候選線路段的轉移概率；

基于全部軌跡點的候選線路段的第二觀察概率和轉移概率確定最優線路段集合，所述最優線路段集合具有全局最大概率；以及

基于所述最優線路段集合確定所述地圖中與所述車輛軌跡數據對應的地圖線路。

2.如權利要求1所述的車輛匹配方法，還包括：

將所述地圖劃分為M×N個網格，其中，M和N都是大于0的整數，并且每個網格具有對應的網格索引編號；

將所述地圖中每一條地圖線路的各線路段投影到所述M×N個網格中，并與對應網格的網格索引編號關聯。

3.如權利要求2所述的車輛匹配方法，其中，所述確定所述地圖中與每一個軌跡點對應的至少一條候選線路段包括：

將一個軌跡點投影到所述M×N個網格中；

基于所述一個軌跡點被投影到其中的網格的網格索引編號，確定由a×b個網格構成的候選區域，其中，a為大于0且小于等于M的整數，b為大于0且小于等于N的整數；以及

基于所述候選區域的網格的網格索引編號確定相關聯的線路段，并且將所述相關聯的線路段確定為所述一個軌跡點的候選線路段。

4.如權利要求1所述的車輛匹配方法，其中，所述站點匹配調整系數按照以下公式計算：

，

其中，c_ij是第i個軌跡點在與其對應的第j個候選線路段上的投影點，s_ij是與第i個軌跡點對應的第j個候選線路段上的站點，是投影點c_ij與站點s_ij之間的距離，R是站點匹配生效范圍，v_i是所述車輛在第i個軌跡點處的速度，v₀是速度閾值，P_s(c_ij, s_ij)是針對第i個軌跡點的第j個候選線路段的站點匹配調整系數，其中，i和j均為大于0的整數。