[發(fā)明專利]仿真機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110102847.0
• 申請(qǐng)日: 2021-01-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112659165A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓靖;韓冰洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 韓靖
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 深圳市創(chuàng)富知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44367
• 代理人: 佘婷婷

1.一種仿真機(jī)械手，其特征在于：包括支撐板、掌塊、母指支撐座、四個(gè)手指支撐座、母指、四個(gè)手指、第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和四個(gè)第三驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述母指支撐座轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述支撐板上，所述掌塊豎向安裝在所述支撐板上，四個(gè)所述手指支撐座安裝在所述掌塊上，所述第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括第一電機(jī)、第一齒輪和第二齒輪，所述第一齒輪同軸固定在所述母指支撐座上，所述第一電機(jī)安裝在所述支撐板上，所述第二齒輪固定套接在所述第一電機(jī)的輸出軸上并與所述第一齒輪嚙合，所述母指鉸接在所述母指支撐座上，所述第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)安裝在所述母指支撐座上，其輸出端與所述母指連接并驅(qū)動(dòng)所述母指繞母指支撐座擺動(dòng)，所述手指鉸接在所述手指支撐座上，所述第三驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)安裝所述手指支撐座上，其輸出端與所述手指連接并驅(qū)動(dòng)所述手指繞所述手指支撐座擺動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿真機(jī)械手，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)還包括第三齒輪、齒條、滑動(dòng)框、連桿和拉桿，所述支撐板包括相互鉸接的前板和后板，所述母指支撐座轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述前板上，所述第一電機(jī)固定所述前板上，所述第三齒輪固定套接在所述第一電機(jī)的輸出軸上，所述滑動(dòng)框安裝在所述前板上，其底部開(kāi)有第一滑槽，所述齒條滑動(dòng)設(shè)置在所述滑動(dòng)框內(nèi)并與所述第三齒輪嚙合，所述連桿設(shè)置在所述第一滑槽處，其上端與所述齒條連接，所述拉桿的兩端分別環(huán)扣在所述連桿的下端與所述后板之間。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿真機(jī)械手，其特征在于：所述仿真機(jī)械手的母指組件還包括用于固定所述掌塊的擺動(dòng)塊、第一轉(zhuǎn)軸、連接塊、滑桿、圓筒、筒座、底板、兩個(gè)導(dǎo)桿、第四驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述筒座固定在所述支撐板的底部，其側(cè)面沿其軸向方向開(kāi)有第二滑槽，所述圓筒貫穿所述支撐板并轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述筒座內(nèi)，其側(cè)面沿其圓周方向開(kāi)有第三滑槽，其底部向上凹形成多個(gè)第一通孔，所述母指支撐座固定在所述圓筒上，所述第一齒輪設(shè)置在所述筒座的底部，所述底板位于所述第一齒輪的底部，其兩端固定在所述筒座的底部，所述導(dǎo)桿位于所述圓筒與所述第一齒輪之間，其下端貫穿所述第一齒輪，其上端伸入所述第一通孔內(nèi)并與所述第一通孔滑動(dòng)連接，所述第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)固定在所述底板上，所述第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述支撐板的底部，所述擺動(dòng)塊固定套在所述第一轉(zhuǎn)軸上，所述連接塊的一端鉸接在所述擺動(dòng)塊的下端，所述滑桿的一端連接在連接塊的另一端上，其另一端穿過(guò)所述第二滑槽置于所述第三滑槽內(nèi)，所述第四驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)安裝在支撐板，其輸出端與所述第一轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接并驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿真機(jī)械手，其特征在于：所述第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括第二電機(jī)、第一錐齒輪、第二錐齒輪、連接軸、第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述母指支撐座的上端，所述第一錐齒輪固定套接在所述第二轉(zhuǎn)軸上，所述連接軸豎向貫穿所述母指支撐座并轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述母指支撐座上，其下端伸入所述圓筒內(nèi)，所述第二錐齒輪固定套接在所述連接軸的上端并與所述第一錐齒輪嚙合，所述第二電機(jī)固定在所述底板上，其輸出軸貫穿所述底板伸入所述圓筒內(nèi)，所述第二電機(jī)的輸出軸和所述連接軸的下端均呈半圓柱形，所述第二電機(jī)的輸出軸的半圓柱面壓在所述連接軸的下端的半圓柱面上，所述母指固定在所述第二轉(zhuǎn)軸上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿真機(jī)械手，其特征在于：所述第三驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括第二轉(zhuǎn)軸、第三錐齒輪、第四錐齒輪、支撐軸、萬(wàn)向聯(lián)軸器和第三電機(jī)，所述手指支撐座轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在掌塊上，其底部設(shè)有開(kāi)口，所述支撐軸豎向設(shè)置在所述手指支撐座的頂部，所述第三電機(jī)安裝在所述掌塊上，其輸出軸從所述開(kāi)口處伸入所述手指支撐座內(nèi)，所述萬(wàn)向聯(lián)軸器安裝在所述第三電機(jī)的輸出軸上，其輸出端套在所述支撐軸的底端，所述第三錐齒輪固定套接在所述萬(wàn)向聯(lián)軸器的輸出端，所述第二轉(zhuǎn)軸橫向轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述手指支撐座內(nèi)，其一端伸出所述手指支撐座，所述第四錐齒輪固定套在所述第二轉(zhuǎn)軸上并與所述第三錐齒輪嚙合，所述手指固定在所述第二轉(zhuǎn)軸上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的仿真機(jī)械手，其特征在于：所述手指支撐座轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述掌塊上，所述掌塊上設(shè)有第五驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述第五驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的輸出端與所述手指支撐座連接并驅(qū)動(dòng)所述手指支撐座在所述掌塊上轉(zhuǎn)動(dòng)。