[發明專利]一種基于視覺分析的咽拭子采樣方法在審
| 申請號： | 202110102710.5 | 申請日： | 2021-01-26 |
| 公開（公告）號： | CN112932546A | 公開（公告）日： | 2021-06-11 |
| 發明（設計）人： | 盛林;于亮;張耀;畢儀廣 | 申請（專利權）人： | 溥熵微創醫療科技（遼寧）有限公司 |
| 主分類號： | A61B10/00 | 分類號： | A61B10/00 |
| 代理公司： | 南昌賢達專利代理事務所(普通合伙) 36136 | 代理人： | 金一嫻 |
| 地址： | 110000 遼寧省沈陽市沈河區青年*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 視覺 分析 咽拭子 采樣 方法 | ||
1.一種基于視覺分析的咽拭子采樣方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1：多自由度機械臂夾持咽拭子，并伸入患者口腔中；
步驟2：基于視覺采集模塊掃描患者口腔環境，獲取口腔點云數據，構建口腔三維場景；
步驟3：對所述口腔三維場景進行視覺分析，以獲取口腔中的小舌頭、牙齒以及上顎器官的空間坐標；
步驟4：依據小舌頭、牙齒以及上顎器官的空間坐標，確定實時咽拭子的采樣路徑，并控制多自由度機械臂基于實時的采樣路徑進行采樣操作，其中，預設的采樣路徑為：
先將咽拭子斜向下插入到口腔中，躲開口腔中的小舌頭，直達咽喉后壁左上方；
將咽拭子從上至下運動，并且在運動過程中逆時針旋轉90度，快速劃過咽喉左后壁，重復一次；
咽拭子此時在咽喉左下方，將咽拭子順時針旋轉90度；
將咽拭子從最下方劃到右下方，在運動的過程中逆時針旋轉90度，重復一次；
將咽拭子順時針旋轉90度，移動到咽喉后壁的右上方；
將咽拭子從上至下運動，并且在運動過程中順時針旋轉90度，快速劃過咽喉右后壁，重復一次。
2.根據權利要求1所述的一種基于視覺分析的咽拭子采樣方法，其特征在于，在咽拭子采樣的過程中，控制所述多自由度機械臂的采用力度，以使咽拭子頭部所受力度保持在0.4N-0.6N之間。
3.根據權利要求1所述的一種基于視覺分析的咽拭子采樣方法，其特征在于，在所述多自由度機械臂末端軸體上通過法蘭盤安裝有力傳感器，所述力傳感器通過IO接口實時的傳回多自由度機械臂在工作中末端的力的數據信息，以使實時修正采樣的力度。
4.根據權利要求1所述的一種基于視覺分析的咽拭子采樣方法，其特征在于，所述視覺采集模塊為通過法蘭盤安裝在所述多自由度機械臂的抓手上的深度相機，通過掃描口腔環境，采集點云數據，對口腔場景建模，并將點云數據發送至控制端。
5.根據權利要求1所述的一種基于視覺分析的咽拭子采樣方法，其特征在于，在步驟4中，所述依據小舌頭、牙齒以及上顎器官的空間坐標，確定實時咽拭子的采樣路徑包括：
步驟4.1：以所述口腔三維場景的中心位置建立坐標系，則小舌頭、牙齒以及上顎器官的標記為(xi，yi，zi)；
步驟4.2：判斷實時獲取的各個坐標與預設的目標坐標的差異度；
步驟4.3：基于差異度的結果，調整預設的采樣路徑，以得到實時的采樣路徑。
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