[發(fā)明專利]分段舉升控制方法、分段下降控制方法和自動引導車

在審

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• 申請日: 2021-01-26
• 公開（公告）號: CN112875579A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發(fā)明（設計）人: 倪留強;吳海賢;興磊磊;奚靜思
• 申請（專利權）人: 上海快倉智能科技有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075;B66F9/24
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 郝文博

本發(fā)明提供一種可用于自動引導車的分段舉升控制方法：包括：S101：將所述自動引導車的預設舉升運動行程分為至少兩段舉升行程；S102：對其中每一段舉升行程進行S形運動規(guī)劃，獲得所述每一段舉升行程的運動參數；和S103：根據運動參數控制所述自動引導車完成所述至少兩段舉升行程。本發(fā)明的實施例提供一種AGV頂升機構運動過程中對運動軌跡的精準控制方法，針對頂升結構運動控制過程非線性、強耦合及干擾不可測，采用光電編碼器采集頂升電機轉速，通過模擬數字信號的轉換，采用分段軌跡規(guī)劃法對頂升過程進行精確的控制，從而能有效的控制頂升結構的運行軌跡，拓展了頂升結構的控制方法，而且延長了AGV托盤、貨架的使用壽命，降低了貨架對地面的沖擊。

技術領域

本發(fā)明大致涉及運動控制領域，尤其涉及用于自動引導車的分段舉升控制方法、分段下降控制方法和自動引導車。

背景技術

自動引導車(Automatic Guided Vehicle)AGV已應用在國內外很多的物流中轉倉庫中。當AGV在搬運貨架的過程中，總是涉及到頂升貨架，或者是AGV將貨架搬運到目標點放下貨架的過程。由于AGV的頂升托盤離貨架底部還有一定距離，所以在頂升結構頂起過程中，運動規(guī)劃是梯形加速過程，即先加速，再勻速，再減速，所以當AGV頂升托盤接觸貨架底部瞬間，頂升結構的速度已經達到勻速，即最大速度，這時托盤對貨架的沖擊是很大的。如果貨架中存放的是易碎物品，這種沖擊很容易對商品造成損壞，而且對AGV本身托盤和貨架的使用壽命都有影響，另一種情況是當AGV搬運貨架到達目標點后，放下貨架時，降下過程軌跡也是梯形規(guī)劃，先加速、勻速，再減速，所以當貨架腿快要接觸到地面時，降下的速度也是處于勻速段，即速度最大，貨架腿對地面的沖擊也是最大的，同樣對在貨架里的易碎、貴重商品造成損害，長期后對貨架腿，地面等也會造成損害，而且上面兩種情況中，由于頂升和降下時沖擊力大，噪音污染也很嚴重。

背景技術部分的內容僅僅是發(fā)明人所知曉的技術，并不當然代表本領域的現有技術。

發(fā)明內容

基于上述情況，本發(fā)明采用分段頂升，即在頂升過程中，規(guī)劃兩段梯形軌跡，頂升時，當托盤快要接觸到貨架底部時，正是第一段梯形規(guī)劃和第二段梯形規(guī)劃的交界處，這樣頂升接觸的過程，規(guī)劃的速度剛好是零，接觸完貨架開始第二個梯形規(guī)劃；降下時的情況正好和頂升時相反，當AGV頂著貨架準備下降時，在貨架腿快要接觸到地面時，完成第一個梯形軌跡的規(guī)劃，當貨架腿接觸到地面后，開始頂升結構的第二個梯形速度規(guī)劃。

本發(fā)明采用分段軌跡規(guī)劃的方法閉環(huán)控制AGV頂升機構，該方法可以不需要建立數學模型，而且實現了設定值擾動下的完全跟蹤和不可測擾動下的完全補償，因此在先進控制方法的基礎上開展AGV頂升機構運動軌跡的精準控制的研究具有重要意義。

有鑒于現有技術的至少一個缺陷，本發(fā)明提供一種可用于自動引導車的分段舉升控制方法，包括：

S101：將所述自動引導車的預設舉升運動行程分為至少兩段舉升行程；

S102：對其中每一段舉升行程進行S形運動規(guī)劃，獲得所述每一段舉升行程的運動參數；和

S103：根據所述運動參數控制所述自動引導車完成所述至少兩段舉升行程。

根據本發(fā)明的一個方面，所述至少兩段舉升行程通過所述自動引導車的舉升電機的負載率確定。

根據本發(fā)明的一個方面，所述步驟S101包括將所述自動引導車的預設舉升運動行程分為兩段舉升行程，所述兩段舉升行程以所述自動引導車在舉升過程中接觸貨物為分界點。

根據本發(fā)明的一個方面，所述步驟S102包括：將相鄰兩段舉升行程的分界點處的速度設置為零。

根據本發(fā)明的一個方面，所述步驟S103包括：

測量所述舉升電機的轉速；

獲得所述舉升電機的直線速度；