[發明專利]一種轉換參數的確定方法和裝置

在審

• 申請號: 202110102230.9
• 申請日: 2021-01-26
• 公開（公告）號: CN114791610A
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 胡烜;石現領;黃志臻;龔稼學
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S7/48
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理有限公司 11363
• 代理人: 郭放;許偉群

1.一種轉換參數的確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取利用激光雷達坐標系表示的平面定標體的點云坐標集，所述點云坐標集中包括所述平面定標體的特征點形成的點云坐標；

對所述點云坐標集進行分割和平面擬合處理得到第一方程系數，所述第一方程系數為所述平面定標體在所述激光雷達坐標系中的方程系數；

獲取第二方程系數，所述第二方程系數為所述平面定標體在車輛坐標系的方程系數；

根據所述第一方程系數和所述第二方程系數得到所述激光雷達坐標系與所述車輛坐標系的轉換參數，所述轉換參數用于將所述激光雷達坐標系中的點云坐標轉換成所述車輛坐標系中的點云坐標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取第二方程系數，包括：

獲取第三方程系數，和，全站儀坐標系與所述車輛坐標系之間的轉換參數，其中所述第三方程系數為所述平面定標體在全站儀坐標系中的方程系數；

根據所述全站儀坐標系與所述車輛坐標系之間的轉換參數，將所述第三方程系數轉換成所述第二方程系數。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述獲取第三方程系數，包括：

獲得所述平面定標體在定標體坐標系中的方程系數；

根據所述全站儀坐標系與所述定標體坐標系之間的轉換參數，將所述平面定標體在定標體坐標系中的方程系數轉換為在所述全站儀坐標系中的方程系數，得到所述第三方程系數。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，獲取所述全站儀坐標系與所述車輛坐標系之間的轉換參數，包括：

獲取車輛上的n個特征點，以及每個所述特征點在所述車輛坐標系和所述全站儀坐標系中的坐標，n≥1且為正整數；

根據所述n個特征點中的每個特征點在所述車輛坐標系和所述全站儀坐標系中的坐標，得到所述全站儀坐標系與所述車輛坐標系之間的轉換參數。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述n個特征點包括：a1、a1u、a2、a2u、a3、a3u、a4、a4u；

其中，a1為車輛右側后輪的中心，a1u為車輛右側后輪輪轂的最高點，a2為車輛左側后輪的中心，a2u為車輛左側后輪輪轂的最高點，a3為車輛右側前輪的中心，a3u為車輛右側前輪輪轂的最高點，a4為車輛左側前輪的中心，a4u為車輛左側前輪輪轂的最高點。

6.一種轉換參數確定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取單元，用于獲取利用激光雷達坐標系表示的平面定標體的點云坐標集，所述點云坐標集中包括所述平面定標體的特征點形成的點云坐標；

處理單元，用于對所述點云坐標集進行分割和平面擬合處理得到第一方程系數，所述第一方程系數為所述平面定標體在所述激光雷達坐標系中的方程系數；

所述獲取單元，還用于獲取第二方程系數，所述第二方程系數為所述平面定標體在車輛坐標系的方程系數；

所述處理單元，還用于根據所述第一方程系數和所述第二方程系數得到所述激光雷達坐標系與所述車輛坐標系的轉換參數，所述轉換參數用于將所述激光雷達坐標系中的點云坐標轉換成所述車輛坐標系中的點云坐標。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，

所述處理單元，還用于獲取第三方程系數，和，全站儀坐標系與所述車輛坐標系之間的轉換參數，其中所述第三方程系數為所述平面定標體在全站儀坐標系中的方程系數；

所述獲取單元，還用于根據所述全站儀坐標系與所述車輛坐標系之間的轉換參數，將所述第三方程系數轉換成所述第二方程系數。

8.根據權利要求6或7所述的裝置，其特征在于，

所述獲取單元，還用于獲得所述平面定標體在定標體坐標系中的方程系數；根據所述全站儀坐標系與所述定標體坐標系之間的轉換參數，將所述平面定標體在定標體坐標系中的方程系數轉換為在所述全站儀坐標系中的方程系數，得到所述第三方程系數。