[發明專利]電動機控制方法、電動機驅動裝置、工業用機器人的控制方法及工業用機器人

在審

• 申請號: 202110101850.0
• 申請日: 2021-01-26
• 公開（公告）號: CN113285644A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 花岡正志
• 申請（專利權）人: 日本電產三協株式會社
• 主分類號: H02P21/05
• 分類號: H02P21/05;H02P21/18
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 熊風;宋俊寅

1.一種電動機控制方法，通過基于電流引入法的開環控制來驅動電動機，其特征在于，包括：

基于從信號發送單元發送來的旋轉位置指令信號來求出電動機所需的轉矩的步驟；求出與所述轉矩相對應的Q軸電流指令值的步驟；以及將與所述Q軸電流指令值相對應的Q軸電流和用于引入轉子的磁體的磁極的D軸電流提供給電動機的步驟。

2.根據權利要求1所述的電動機控制方法，其特征在于，

求出所述轉矩的步驟包括：求出響應了所述旋轉位置指令信號之后的電動機的角加速度推定值的步驟；以及基于所述角加速度推定值來求出所述轉矩的步驟。

3.根據權利要求2所述的電動機控制方法，其特征在于，

求出所述轉矩的步驟包括：求出響應了所述旋轉位置指令信號之后的電動機的角速度推定值的步驟；以及基于所述角速度推定值和所述角加速度推定值來求出所述轉矩的步驟。

4.根據權利要求2或3所述的電動機控制方法，其特征在于，

求出所述轉矩的步驟包括：求出響應了所述旋轉位置指令信號之后的電動機的旋轉位置推定值的步驟；以及基于所述旋轉位置推定值來求出所述角加速度推定值的步驟。

5.根據權利要求2～4中任一項所述的電動機控制方法，其特征在于，

在求出所述轉矩的步驟中，求出對所述角加速度推定值乘以相當于慣性力矩的系數而求出的驅動機械系統的加速及減速所需的力的力矩，以作為所述轉矩或者所述轉矩的一部分。

6.根據權利要求5所述的電動機控制方法，其特征在于，

在求出所述轉矩的步驟中，求出響應了所述旋轉位置指令信號之后的電動機的角速度推定值，并基于所述角速度推定值來求出用于補償驅動機械系統的粘滯阻力的力的力矩，以作為所述轉矩的一部分。

7.根據權利要求5或6所述的電動機控制方法，其特征在于，

在求出所述轉矩的步驟中，求出用于補償重力的力的力矩，以作為所述轉矩的一部分。

8.根據權利要求5～7中任一項所述的電動機控制方法，其特征在于，

在求出所述轉矩的步驟中，求出響應了所述旋轉位置指令信號之后的電動機的角速度推定值，并基于所述角速度推定值來求出用于補償庫倫摩擦力的力的力矩，以作為所述轉矩的一部分。

9.根據權利要求5～8中任一項所述的電動機控制方法，其特征在于，

具備求出與所述Q軸電流指令值相對應的D軸電流指令值的步驟，在將與所述Q軸電流指令值相對應的Q軸電流和用于引入轉子的磁體的磁極的D軸電流提供給電動機的步驟中，將與所述D軸電流指令值相對應的D軸電流提供給電動機。

10.根據權利要求9所述的電動機控制方法，其特征在于，

在求出所述D軸電流指令值的步驟中，利用使所述D軸電流指令值隨著所述Q軸電流指令值的增加而增加的算法，來求出所述D軸電流指令值。

11.根據權利要求10所述的電動機控制方法，其特征在于，

在求出所述D軸電流指令值的步驟中，在規定的低轉矩區域中，將所述D軸電流指令值設為低于所述Q軸電流指令值的值，并且使值隨著所述Q軸電流指令值的增加而降低，在高于所述低轉矩區域的中轉矩區域中，利用使D軸電流指令值隨著所述Q軸電流指令值的增加而增加的算法，來求出所述D軸電流指令值。

12.根據權利要求11所述的電動機控制方法，其特征在于，

在求出所述D軸電流指令值的步驟中，在高于所述中轉矩區域的高轉矩區域中，利用使所述D軸電流指令值隨著所述Q軸電流指令值的增加而降低的算法，來求出所述D軸電流指令值。