[發(fā)明專利]薄壁易碎件內撐式抓取機械手作業(yè)沖擊與轉運過程實驗系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110100927.2
• 申請日: 2021-01-26
• 公開（公告）號: CN112720539B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發(fā)明（設計）人: 王良文;鞏曉赟;王若瀾;劉艷紅;李應生;陳志宏;霍本巖;王才東;孟凡念;王壯;李帥琦;栗培棟
• 申請（專利權）人: 鄭州輕工業(yè)大學
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J15/08;B25J19/02;B25J19/00
• 代理公司: 鄭州市華翔專利代理事務所(普通合伙) 41122
• 代理人: 馬鵬鷂

1.薄壁易碎件內撐式抓取機械手作業(yè)沖擊與轉運過程實驗系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括實驗臺、機械手和實驗工件，其特征是：

所述的實驗臺設置在支架上，在實驗臺上設有控制柜、工件定位角鐵、裝配模座及高速攝像系統(tǒng)，在實驗臺的邊沿固定有立架，在立架上固定有水平的橫向直線運動模組，所述的橫向直線運動模組包括伺服電機甲，伺服電機甲通過減速器與絲桿連接，絲桿上通過螺紋連接有橫向運動塊，該橫向運動塊上固定有豎直的縱向直線運動模組，橫向直線運動模組包括伺服電機乙，伺服電機乙通過減速器與絲桿連接，絲桿上通過螺紋連接有縱向運動塊，該縱向運動塊上固定有安裝架，該安裝架上固定有豎直設置的機械手；

所述的機械手包括外部的圓柱形套筒、安裝在套筒內的抓取裝置以及安裝在套筒上端的自適應連接裝置，所述的套筒豎直固定在上述的安裝架上；

所述的抓取裝置包括盤形主體、設置在盤形主體的下表面并沿圓周均布的至少三個相同的內撐機構；

所述的內撐機構包括有，固定在盤形主體的下表面垂直向外伸出的支撐腿，該支撐腿外側面到盤形主體中心的最大距離小于盤形主體的半徑；沿盤形主體的徑向貫穿該支撐腿下端滑動孔的滑動塊，兩端分別通過鉸接軸連接滑動塊里端和直線運動驅動器的活動部件之間的連桿，該連桿的下端與滑動塊的里端鉸接；固定在滑動塊外端的圓弧條狀的內撐體，該內撐體上表面的中間位置固定在對應滑動塊外端的下表面上，在內撐體的外側設有圓弧條形的彈性調節(jié)板，該彈性調節(jié)板與內撐體之間連接有中心螺柱，該中心螺柱的外端垂直固定在彈性調節(jié)板內圓弧面的中心，中心螺柱的內端貫穿內撐體中心位置上的通孔并通過兩個夾緊螺母將兩者固定，兩個夾緊螺母均通過螺紋連接在中心螺柱上且分別夾緊在內撐體的內外圓弧面上，在彈性調節(jié)板與內撐體之間還連接有若干個用于改變彈性調節(jié)板曲率半徑的伸縮調節(jié)機構，若干個伸縮調節(jié)機構對稱分布在中心螺柱的兩側，在彈性調節(jié)板的外圓弧面上設有厚度均勻的橡膠減震層，且每個彈性調節(jié)板上的橡膠減震層的外圓弧面均在同一圓柱面上；

所述的伸縮調節(jié)機構包括調節(jié)螺桿，該調節(jié)螺桿的外端連接在彈性調節(jié)板的內圓弧面上，調節(jié)螺桿的內端貫穿內撐體上對應的擺動孔并與內撐體連接，上述的擺動孔水平設置，且所有調節(jié)螺桿的中心線與中心螺柱的中心線均在同一水平面上；

所述的橡膠減震層的外圓弧面上鑲嵌有壓力傳感器，所述的實驗工件的外圓周面上設有位移傳感器和加速度傳感器，所述的直線運動驅動器包括伺服電機丙，伺服電機丙通過減速器與絲桿連接，絲桿上通過螺紋連接有滑塊，滑塊上固定有與連桿鉸接的運動部件；

所述的調節(jié)螺桿的外端固定在彈性調節(jié)板的內圓弧面上，調節(jié)螺桿的內端貫穿內撐體上對應的擺動孔并通過兩個手動螺母將兩者固定，兩個手動螺母均通過螺紋連接在調節(jié)螺桿上且分別夾緊在內撐體的內外圓弧面上。

2.根據權利要求1所述的薄壁易碎件內撐式抓取機械手作業(yè)沖擊與轉運過程實驗系統(tǒng)，其特征是：所述的滑動塊包括滑動伸縮連接的固定塊和調節(jié)塊，固定塊的內端與連桿的下端鉸接，調節(jié)塊的外端固定在內撐體上，固定塊的外端面上垂直固定有水平向外伸出的方形導向連接桿，調節(jié)塊的內部設有沿其長度方向水平貫通且與導向連接桿匹配的滑動孔，導向連接桿從調節(jié)塊的內端插入滑動孔內形成滑動副，且固定塊和調節(jié)塊的橫截面輪廓對應匹配，在調節(jié)塊兩側面設有對稱的且與滑動孔連通的螺紋孔，每個螺紋孔內均通過螺紋連接有與其匹配的且頂緊在導向連接桿側面的頂絲。

3.根據權利要求1所述的薄壁易碎件內撐式抓取機械手作業(yè)沖擊與轉運過程實驗系統(tǒng)，其特征是：所述的擺動孔為長圓孔，在擺動孔的內端口設有緊貼在內撐體內圓弧面上的球面墊圈，對應的調節(jié)螺桿從球面墊圈的內部貫穿，且球面墊圈被夾緊在對應側的夾緊螺母與內撐體之間。

4.根據權利要求3所述的薄壁易碎件內撐式抓取機械手作業(yè)沖擊與轉運過程實驗系統(tǒng)，其特征是：所述的調節(jié)螺桿的外端通過豎直的第一鉸接軸鉸接在鉸接座上，該鉸接座對應固定在彈性調節(jié)板的內圓弧面上。