[發明專利]基于ROV搭載雙頻前視聲吶的海底環境可視化方法及裝置在審
| 申請號： | 202110099996.6 | 申請日： | 2021-01-25 |
| 公開（公告）號： | CN112884635A | 公開（公告）日： | 2021-06-01 |
| 發明（設計）人： | 汪望明;伍駿;韋紀軍;許向東;陳哲涵;胡一平 | 申請（專利權）人： | 中交廣州航道局有限公司 |
| 主分類號： | G06T3/00 | 分類號： | G06T3/00;G06T3/40;G06T5/20;G06T5/50;G01S7/52;G01S15/89 |
| 代理公司： | 廣州市律帆知識產權代理事務所(普通合伙) 44614 | 代理人： | 王園園 |
| 地址： | 510000 廣*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 rov 搭載 雙頻 聲吶 海底 環境 可視化 方法 裝置 | ||
1.一種基于ROV搭載雙頻前視聲吶的海底環境可視化方法，其特征在于，包括步驟：
獲取聲吶原始掃描數據；其中，所述聲吶原始掃描數據為ROV搭載的雙頻前視聲吶沿著規劃路徑對海底環境進行連續掃描的掃描結果；
將所述聲吶原始掃描數據轉換為可視化圖像，并對所述可視化圖像作坐標轉換處理，獲得扇形圖像序列；
從所述扇形圖像序列中提取多幀待拼接圖像，并確定各所述待拼接圖像的特征點；其中，所述特征點為所述待拼接圖像中各像素點曲率的局部最大值點；
根據所述待拼接圖像的特征點選取特征區域，并計算各特征區域的特征向量，得到特征點描述子；其中，相鄰兩幅待拼接圖像的特征點間的描述子與歐式距離用于確定匹配度；
對所述特征點進行自適應篩選，并通過特征點的匹配度將一待拼接圖像轉換到其相鄰的待拼接圖像的坐標系上，以完成待拼接圖像的拼接，實現海底環境可視化。
2.根據權利要求1所述的基于ROV搭載雙頻前視聲吶的海底環境可視化方法，其特征在于，在所述從所述扇形圖像序列中提取多幀待拼接圖像的過程之前，還包括步驟：
對所述扇形圖像序列進行自適應雙邊濾波處理。
3.根據權利要求1所述的基于ROV搭載雙頻前視聲吶的海底環境可視化方法，其特征在于，所述將所述聲吶原始掃描數據轉換為可視化圖像，并對所述可視化圖像作坐標轉換處理，獲得扇形圖像序列的過程，包括步驟：
對所述可視化圖像作坐標轉換處理，獲得待填充圖像；
對所述待填充圖像作插值處理，獲得所述扇形圖像序列。
4.根據權利要求1所述的基于ROV搭載雙頻前視聲吶的海底環境可視化方法，其特征在于，所述從所述扇形圖像序列中提取多幀待拼接圖像，并確定各所述待拼接圖像的特征點的過程，如下式：
對所述各像素點進行如下計算：
其中，f(x,y)為當前像素點的像素值；
則作為局部最大值點的特征點如下式：
5.根據權利要求1所述的基于ROV搭載雙頻前視聲吶的海底環境可視化方法，其特征在于，所述特征區域為4×4的矩形區域；
其中，各所述矩形區域分別計算4個特征向量，得到64維特征點描述子。
6.根據權利要求5所述的基于ROV搭載雙頻前視聲吶的海底環境可視化方法，其特征在于，所述特征向量包括所述矩形區域內25個像素的水平方向值之和、垂直方向值之和、水平方向絕對值之和以及垂直方向絕對值之和。
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