[發明專利]搬運機械手及貨運系統

有效

• 申請號: 202110099483.5
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN112720429B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 馮春雨;張欽;龔玉帥;陳思瀚;毛一年
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J15/06;B25J15/08;B25J15/00
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 羅純靜

本公開涉及一種搬運機械手及貨運系統，搬運機械手包括基座和機械手主體，機械手主體包括搬運機構和可沿第一方向伸縮的伸縮機構，搬運機構包括搬運基體和搬運裝置，搬運裝置包括用于搬運貨物的末端執行機構，搬運裝置沿第二方向可移動地設置于搬運基體，搬運基體連接在伸縮機構的伸縮端，機械手主體繞沿第三方向延伸的轉軸可轉動地設置于基座，第一方向和第二方向相交，第三方向與第一方向和第二方向所在的平面相交。該搬運機械手的可工作范圍較大，靈活性較高，能夠在狹小的空間內活動。搬運機械手在自由度較小的情況下還能夠完成對貨物的搬運，結構簡單，控制簡單，成本低，有利于將該搬運機械手大規模地應用于物流領域。

技術領域

本公開涉及機械手技術領域，具體地，涉及一種搬運機械手及貨運系統。

背景技術

隨著物流技術的不斷發展，由于貨物量較大，采用人工來分揀或搬運貨物，工作人員工作量大，而且效率較低，容易出錯。因此，利用工業機器人和機械手來搬運貨物的應用越來越多。然而，常規的搬運機械手大多采用六軸機械人，該六軸機械人在六個方向均能夠自由活動，運動控制較為復雜，工作所需空間大，而且價格較貴，不利于在物流行業大規模應用。

發明內容

本公開的目的是提供一種搬運機械手及貨運系統，該搬運機械手結構簡單，成本低。

為了實現上述目的，根據本公開的一方面，提供一種搬運機械手，其包括基座和機械手主體，所述機械手主體包括搬運機構和可沿第一方向伸縮的伸縮機構，所述搬運機構包括搬運基體和搬運裝置，所述搬運裝置包括用于搬運貨物的末端執行機構，所述搬運裝置沿第二方向可移動地設置于所述搬運基體，所述搬運基體連接在所述伸縮機構的伸縮端，所述機械手主體繞沿第三方向延伸的轉軸可轉動地設置于所述基座，所述第一方向和所述第二方向相交，所述第三方向與所述第一方向和所述第二方向所在的平面相交。

可選地，所述機械手主體還包括支撐架，所述支撐架繞所述轉軸可轉動設置于所述基座，所述伸縮機構包括兩組伸縮組件且分別為第一伸縮組件和第二伸縮組件，所述第一伸縮組件沿所述第一方向可伸縮地設置于所述支撐架，所述第二伸縮組件沿所述第一方向可伸縮地設置于所述第一伸縮組件的伸縮端，所述搬運基體連接在所述第二伸縮組件的伸縮端。

可選地，每個所述伸縮組件包括驅動裝置、導軌和滑塊，所述導軌沿所述第一方向延伸，并且包括底板和設置于所述底板上的一對單軌，每個所述單軌上均滑動設置有所述滑塊，所述一對單軌間隔設置以形成容納腔，所述驅動裝置沿所述第一方向延伸并且設置于所述容納腔內，以用于驅動所述滑塊沿所述導軌移動，

所述第一伸縮組件中的所述底板固定于所述支撐架，所述第二伸縮組件中的所述底板橫跨于所述第一伸縮組件中的所述一對單軌并且與所述第一伸縮組件中的所述滑塊固定連接，所述第二伸縮組件中的所述滑塊與所述搬運基體傳動連接。

可選地，每個所述驅動裝置均包括同步帶直線模組，所述同步帶直線模組沿所述第一方向延伸并且包括驅動滑塊，所述第一伸縮組件中的所述驅動滑塊與所述第二伸縮組件中的所述底板固定連接，所述第二伸縮組件中的所述驅動滑塊與搬運機構傳動連接。

可選地，所述搬運機構還包括第三驅動裝置、第三導軌、第三滑塊，所述第三導軌固定設置于所述搬運基體上并且沿所述第二方向延伸，所述第三導軌包括一對第三單軌，所述一對第三單軌間隔設置并形成第三容納腔，每個所述第三單軌上均滑動設置有所述第三滑塊，所述搬運裝置與所述第三滑塊傳動連接，所述第三驅動裝置沿所述第二方向延伸并且設置于所述第三容納腔內，以用于驅動所述搬運裝置沿所述第三導軌移動。

可選地，所述搬運機械手還包括轉動機構，所述轉動機構包括第四驅動裝置、傳動組件和所述轉軸，所述轉軸連接于所述機械手主體和所述基座之間，所述第四驅動裝置用于通過所述傳動組件驅動所述機械手主體繞所述轉軸的軸線轉動。