[發明專利]一種路徑規劃方法、車端設備及電子設備

有效

• 申請號: 202110099141.3
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN112461255B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 胡偉;俞波;劉亞輝;劉少山;王勁
• 申請（專利權）人: 中智行科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G05D1/02
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 汪阮磊

本申請實施例涉及無人駕駛技術領域，以及提供一種路徑規劃方法、車端設備及電子設備，該方法包括：獲取影響指標的數據以及第一檢測數據；若根據影響指標的數據選擇第一路徑規劃模式，則將第一檢測數據以及獲取到的第二檢測數據進行融合，得到檢測結果；根據檢測結果生成第一規劃路徑，并控制車輛按照第一規劃路徑進行行駛；若根據影響指標的數據選擇第二路徑規劃模式，則根據第一檢測數據生成第一交通要素的第一軌跡預測結果，并將第一軌跡預測結果以及獲取到的第二軌跡預測結果進行融合，得到軌跡預測結果；根據軌跡預測結果生成第二規劃路徑，并控制車輛按照第二規劃路徑進行行駛。

技術領域

本申請實施例涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種路徑規劃方法、車端設備及電子設備。

背景技術

車路協同，指的是采用先進的無線通信和新一代互聯網等技術，全方位實施車與車、車與路動態實時信息交互，并在全時空動態交通信息采集與融合的基礎上開展主動安全控制和道路協同管理，充分實現人、車、路的有效協同，保證交通安全，提高通行效率，從而形成安全、高效和環保的道路交通系統。在車路協同場景下，如何規劃行車路徑是當前主要的研究方向。

現有的路徑規劃方案主要是借助車端傳感器的數據和路端傳感器的數據進行路徑規劃的，例如：路端設備通過路端傳感器，收集周圍環境信息，經過路端設備的計算單元的處理后，將處理后的路端數據發送給車端設備；車端設備按照車端傳感器的車端數據的時間戳，接收并過濾指定時間窗口內的路端數據；車端設備對車端傳感器收集的周圍環境信息進行處理后，得到車端數據，基于時間同步和空間對齊對車端數據和路端數據進行融合，將融合結果再發送給車端設備的路徑規劃模塊進行路徑規劃。

但是在實際場景下，車端設備和路端設備之間的通信條件和實際路況等會發生變化，容易出現路端設備發送過來的路端數據的時間戳長時間超過數據融合要求的時間窗口范圍，導致數據融合的成功率不高，進而行車安全性有待提高。

發明內容

本申請實施例提供了一種路徑規劃方法、車端設備及電子設備，能夠根據影響指標動態選擇路徑規劃模式，以及提高車端設備和路端設備的數據融合成功率以及行車安全性。

第一方面中，本申請實施例提供一種路徑規劃方法，應用于車端設備，包括：

獲取影響指標的數據以及第一檢測數據，所述影響指標為影響車輛的路徑規劃模式的選擇的指標，所述第一檢測數據為第一檢測范圍內的第一交通要素的檢測數據；

若根據所述影響指標的數據選擇第一路徑規劃模式，則將所述第一檢測數據以及獲取到的第二檢測數據進行融合，得到檢測結果，所述第二檢測數據為路端設備對第二檢測范圍內的第二交通要素進行檢測得到的；

根據所述檢測結果生成所述車輛的第一規劃路徑，并控制所述車輛按照所述第一規劃路徑進行行駛；

若根據所述影響指標的數據選擇第二路徑規劃模式，則根據所述第一檢測數據生成所述第一交通要素的第一軌跡預測結果，并將所述第一軌跡預測結果以及獲取到的第二軌跡預測結果進行融合，得到軌跡預測結果，所述第二軌跡預測結果為所述路端設備根據所述第二檢測數據生成的所述第二交通要素的軌跡預測結果；

根據所述軌跡預測結果生成所述車輛的第二規劃路徑，并控制所述車輛按照所述第二規劃路徑進行行駛。

第二方面中，本申請實施例提供一種車端設備，包括：

獲取模塊，用于獲取影響指標的數據以及第一檢測數據，所述影響指標為影響車輛的路徑規劃模式的選擇的指標，所述第一檢測數據為第一檢測范圍內的第一交通要素的檢測數據；

第一融合模塊，用于若根據所述影響指標的數據選擇第一路徑規劃模式，則將所述第一檢測數據以及獲取到的第二檢測數據進行融合，得到檢測結果，所述第二檢測數據為路端設備對第二檢測范圍內的第二交通要素進行檢測得到的；