[發明專利]一種機器人搜尋目標的方法、機器人、終端及存儲介質

有效

• 申請號: 202110098627.5
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN112799040B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發明（設計）人: 胡剛毅;金玉彬;劉欣靈
• 申請（專利權）人: 華中科技大學鄂州工業技術研究院
• 主分類號: G01S11/06
• 分類號: G01S11/06
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 張曉冬

本發明實施例公開了一種機器人搜尋目標的方法、機器人、終端及存儲介質，本方案在二維空間平面上的RSSI值；對RSSI值進行進行均值濾波；建立多種數學回歸模型；基于校正決定系數公式，分別確定多種數學回歸模型的校正決定系數；基于修正后的校正決定系數公式，根據校正決定系數分別確定多個數學回歸模型的修正后的校正決定系數；根據修正后的校正決定系數從多種數學回歸模型中確定目標回歸模型；基于目標回歸模型，對濾波后的RSSI值進行二元回歸分析，得到分析結果；將分析結果中信號強度上升最大的方向確定為目標方向；根據目標方向搜尋目標。本方案利用二維信號強度來搜尋目標，就可以提高搜尋的精度。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種機器人搜尋目標的方法、機器人、終端及存儲介質。

背景技術

目前，機器人已經在工業、國防軍事、醫療、搶險救援等等領域得到了廣泛的應用，尤其是在一些較為危險的地方，比如有危險品的大樓、充滿核輻射的核電站內部場地等等。機器人在這些地方搜尋目標的時候，其定位導航與路徑規劃是尤為重要的，如何快速準確地尋找到目標的位置是當前各界科研人員的研究熱點。

室內有源目標搜尋是機器人搜尋目標的一個重要分支，傳統的一維搜尋有著很大的局限性，一維搜尋只能得到信號源一個維度上的信息，如：信號強度、方位角等等。而室內環境非常的復雜，存在著各種各樣的障礙和干擾，會對電磁波的傳播造成很大的影響，容易導致多徑傳播效應。而且室內設備可能會對信號造成干擾，有線或無線網絡的干擾和噪聲都會對定位搜索產生很大影響。所以一維搜索在機器人搜尋中有著一定的局限性，其搜尋精度比較低。

發明內容

本發明實施例提供一種機器人搜尋目標的方法、機器人、終端及存儲介質，可以提高搜尋精度。

第一方面，本發明實施例提供了一種機器人搜尋目標的方法，包括：

通過機器人上搭載天線陣列測得信號在二維空間平面上的RSSI值；

對所述RSSI值進行進行均值濾波，得到濾波后的RSSI值；

建立多種數學回歸模型；

基于校正決定系數公式，分別確定所述多種數學回歸模型的校正決定系數；

基于修正后的校正決定系數公式，根據所述校正決定系數分別確定所述所述多個數學回歸模型的修正后的校正決定系數；

根據修正后的校正決定系數從所述多種數學回歸模型中確定目標回歸模型；

基于所述目標回歸模型，對所述濾波后的RSSI值進行二元回歸分析，得到分析結果；

將所述分析結果中信號強度上升最大的方向確定為所述目標方向；

根據所述目標方向搜尋目標。

在一些實施例中，所述通過機器人上搭載天線陣列測得信號在二維空間平面上的RSSI值之前，所述方法還包括：

針對所述目標建立信號二維空間衰減模型，所述信號二維空間衰減模型為：

其中，P_t為發射天線的信號功率，P_r為接收天線的信號功率，λ為波長，d是收發天線之間的距離；

根據所述信號二維空間衰減模型確定信號強度與目標方向的對應關系。

在一些實施例中，所述將所述分析結果中信號強度上升最大的方向確定為所述目標方向，包括：

基于信號強度與目標方向的對應關系，將所述分析結果中信號強度上升最大的方向確定為所述目標方向。

在一些實施例中，所述多種數學回歸模型包括以下四種模型：