[發(fā)明專利]用于移動機器人的動態(tài)環(huán)境區(qū)域運維方法與設備

在審

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• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN112859874A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設計）人: 龐梁;白靜;陳士凱
• 申請（專利權）人: 上海思嵐科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海百一領御專利代理事務所(普通合伙) 31243
• 代理人: 王奎宇;甘章乖

1.一種用于移動機器人的動態(tài)環(huán)境區(qū)域運維方法，其中，所述方法包括：

獲取用戶指定的運維區(qū)域信息，根據原始地圖及所述運維區(qū)域信息生成對應的運維地圖；

利用移動機器人的傳感器信息、所述運維地圖，對所述移動機器人進行定位；

根據所述移動機器人的定位和傳感器信息更新所述運維地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

若符合地圖重置條件，則重置所述運維地圖。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述地圖重置條件包括以下至少任一項：

上一次重置所述運維地圖的時間t-1與當前時間t的差值大于預定時間閾值；

所述運維地圖與所述原始地圖的差異大于預定差異閾值。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，根據所述移動機器人的定位和傳感器信息更新所述運維地圖，包括：

根據所述移動機器人的定位和傳感器信息更新所述運維地圖中與所述運維區(qū)域信息對應的部分。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，利用移動機器人的傳感器信息、所述運維地圖，對所述移動機器人進行定位，包括：

(a)獲取當前時刻的激光雷達觀測信息z、里程計數u、運維地圖B；

(b)若上一次進行定位的時刻到當前時刻的里程計數u大于預定距離或角度閾值，則利用激光雷達觀測信息z、運維地圖B等信息通過點云匹配算法計算出所述移動機器人當前時刻的定位結果和基于該定位結果的匹配值。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，利用移動機器人的傳感器信息、所述運維地圖，對所述移動機器人進行定位，還包括：

若上一次進行定位的時刻到當前時刻的里程計數u小于預定距離或角度閾值，則跳轉至步驟(a)。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，根據所述移動機器人的定位和傳感器信息更新所述運維地圖，包括：

根據所述移動機器人當前的激光雷達觀測信息中的每個測距點(d_i,α_i)和所述移動機器人當前的定位結果(r_x,r_y,θ)，計算以該定位結果為起點，測距點為終點的線段在所述運維地圖B上所經過的柵格集合P；

針對所述柵格集合P中任一柵格，若該柵格位置(x,y)在所述運維區(qū)域信息對應的范圍內，則根據測量模型更新該柵格的描述值B(x,y)，即更新所述運維地圖。

8.一種用于移動機器人的動態(tài)環(huán)境區(qū)域運維設備，其中，所述設備包括：

初始模塊，用于獲取用戶指定的運維區(qū)域信息，根據原始地圖及所述運維區(qū)域信息生成對應的運維地圖；

定位模塊，用于利用移動機器人的傳感器信息、所述運維地圖，對所述移動機器人進行定位；

運維地圖更新模塊，用于根據所述移動機器人的定位和傳感器信息更新所述運維地圖。

9.一種計算設備，其中，該設備包括用于存儲計算機程序指令的存儲器和用于執(zhí)行計算機程序指令的處理器，其中，當該計算機程序指令被該處理器執(zhí)行時，觸發(fā)所述設備執(zhí)行權利要求1至7中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序指令，所述計算機可讀指令可被處理器執(zhí)行以實現如權利要求1至7中任一項所述的方法。