[發明專利]手術追蹤系統及其控制方法

在審

• 申請號: 202110098170.8
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN112914755A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 毛佳煒;袁進強;劉文海
• 申請（專利權）人: 深圳市奧昇醫療科技有限責任公司
• 主分類號: A61B90/90
• 分類號: A61B90/90;A61B50/24
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 潘登

1.一種手術追蹤系統，其特征在于，包括：追蹤對象、控制器、標記物和至少兩個相機裝置，各所述相機裝置和所述追蹤對象分別與所述控制器通信連接；

其中，各所述相機裝置分別通過相機支架固定在手術追蹤系統中的固定裝置上，所述標記物安裝在所述追蹤對象上，所述標記物在各所述相機裝置的相機視野范圍內；

所述追蹤對象上設置有用于調整所述標記物的標記狀態的狀態調整裝置；

所述控制器，用于基于各所述相機裝置分別采集到的標記物圖像，控制所述狀態調整裝置調整所述標記物的標記狀態。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述追蹤對象包括手術器械、遙控器和輪廓儀中至少一種。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，當所述追蹤對象包括手術器械和/或輪廓儀時，所述標記物通過標記物支架安裝在所述追蹤對象上，所述標記物包括主動式標記物和/或反射式標記物。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，當所述標記物包括主動式標記物時，所述狀態調整裝置設置在所述標記物支架內，所述狀態調整裝置包括用于控制標記物開關狀態的第一開關裝置。

5.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，當所述標記物包括主動式標記物和/或反射式標記物時，所述標記物支架通過所述狀態調整裝置安裝在所述手術器械上，所述狀態調整裝置包括可旋轉的執行器，所述狀態調整裝置中設置有用于編碼所述標記物支架位置的編碼器。

6.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，當所述追蹤對象包括遙控器時，所述標記物通過控制面板安裝在所述遙控器上，相應的，所述狀態調整裝置設置在所述控制面板上，所述標記物包括主動式標記物和/或反射式標記物。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，當所述標記物包括主動式標記物時，所述狀態調整裝置包括用于控制標記物開關狀態的第二開關裝置，所述第二開關裝置包括開關按鈕和/或觸摸面板。

8.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，當所述標記物包括反射式標記物時，所述控制面板上設置有用于安裝反射式標記物的中間安裝裝置，和/或，所述狀態調整裝置包括用于遮擋所述反射式標記物的鏤空板。

9.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述追蹤對象上還設置有指示器，所述指示器包括指示燈和/或聲音播放器。

10.一種手術追蹤系統的控制方法，其特征在于，應用于如權利要求1-9任一所述的手術追蹤系統，所述方法包括：

獲取至少兩個相機裝置分別采集到的標記物圖像，并基于各所述標記物圖像確定標記物的空間位置數據；

基于標記物的局部位置數據和所述空間位置數據，確定標記物對應的轉換誤差數據，并基于所述轉換誤差數據，控制狀態調整裝置調整標記物的標記狀態；其中，所述局部位置數據和空間位置數據分別用于表征標記物在追蹤對象坐標系下的位置數據和在世界坐標系下的位置數據；

基于調整后的標記物對應的調整標記物圖像，確定手術追蹤系統中追蹤對象的空間位姿。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取第一預設時間長度內確定的至少一個標記物各自對應的空間位置數據；

針對每個標記物，基于所述標記物對應的所述空間位置數據，確定所述標記物的穩定性評估結果，并基于所述穩定性評估結果，調整所述標記物對應的標記權重，和/或，控制狀態調整裝置調整所述標記物的標記狀態。