[發明專利]一種鐵塔檢修攀爬用四輪驅動機器人及其操作方法

有效

• 申請號: 202110098105.5
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN112693536B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 張德華;孫波;鄭詩遠
• 申請（專利權）人: 河南大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 濟南光啟專利代理事務所(普通合伙) 37292
• 代理人: 李曉平

本發明公開了一種鐵塔檢修攀爬用四輪驅動機器人及其操作方法，屬于驅動機器人技術領域，包括移動組件，所述移動組件由驅動裝置進行驅動，移動組件之間設置升降調位組件，移動組件之設置活動支架，活動支架的上方設置檢修器件。本發明一種鐵塔檢修攀爬用四輪驅動機器人及其操作方法，可快速越過障礙物，提高攀爬效率，節省大量的時間，提高使用效率，在夾壓的過程中增加與鐵塔之間的摩擦力，提高夾持固定的穩定性，防止脫離，增加使用安全性，通過四組電機，加大動力，保證移動組件攀爬的強度，減少重力的阻礙，提高攀爬速度，不會影響檢修器件固定的穩定性，加固移動組件之間移動的穩定性。

技術領域

本發明涉及到驅動機器人技術領域，特別涉及一種鐵塔檢修攀爬用四輪驅動機器人及其操作方法。

背景技術

高壓輸電線線路是電力系統的動脈，其能否安全運行直接關系到供電的穩定性和可靠性。需要定期對輸電線路桿塔及其附件進行檢修和維護，以確保輸電線路的安全可靠運行。目前國內高壓輸電線路的檢修、維護基本上采用人工攀登鐵塔的方式，由檢修人員攜帶檢修維護設備攀爬到鐵塔上進行人工檢查并完成各項檢修任務，如:絕緣子檢測、清掃、鐵塔維護等，這不僅大量消耗檢修人員的體力，影響工作效率，也極不安全。隨著高壓和特高壓輸電線路的持續建設，輸電線路鐵塔的高度越來越高，人工攀爬越來越不方便，也更加危險。

發明內容

本發明的目的在于提供將整個器械跨越障礙物，可快速越過障礙物，提高攀爬效率，節省大量的時間，提高使用效率，在夾壓的過程中增加與鐵塔之間的摩擦力，提高夾持固定的穩定性，防止脫離，增加使用安全性，通過四組電機，加大動力，保證移動組件攀爬的強度，減少重力的阻礙，提高攀爬速度，不會影響檢修器件固定的穩定性，加固移動組件之間移動的穩定性的一種鐵塔檢修攀爬用四輪驅動機器人及其操作方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種鐵塔檢修攀爬用四輪驅動機器人，包括移動組件，所述移動組件由驅動裝置進行驅動，移動組件之間設置升降調位組件，移動組件之間設置活動支架，活動支架的上方設置檢修器件，移動組件包括第一移動輪、第二移動輪、第三移動輪、第四移動輪、第一雙向收縮氣缸和第二雙向收縮氣缸，第一移動輪和第二移動輪之間由第一雙向收縮氣缸進行連接，第一雙向收縮氣缸一端的輸出端與第一移動輪連接，第一雙向收縮氣缸另一端的輸出端與第二移動輪連接，第二雙向收縮氣缸一端的輸出端與第三移動輪連接，第二雙向收縮氣缸另一端的輸出端與第四移動輪連接，第一移動輪、第二移動輪、第三移動輪和第四移動輪的側端設置驅動裝置，第一移動輪、第二移動輪、第三移動輪和第四移動輪的外表面上均開設多個凹槽，第一移動輪、第二移動輪、第三移動輪和第四移動輪的外表面上均包覆有一層摩擦墊，升降調位組件包括升降氣缸、伸縮桿和安裝板，升降氣缸尾端固定在安裝板上，安裝板固定在第二雙向收縮氣缸上，升降氣缸的前端連接伸縮桿，伸縮桿的另一端連接第一雙向收縮氣缸，活動支架包括左支架、右支架、對接槽和對接板，左支架固定在第一雙向收縮氣缸上，右支架固定在第二雙向收縮氣缸上，左支架的連接端設置對接板，右支架的連接端開設對接槽，對接板與對接槽插合連接。

進一步地，驅動裝置包括第一驅動電機、第二驅動電機、第三驅動電機、第四驅動電機和定位板，第一驅動電機的輸出端與第一移動輪連接，第二驅動電機的輸出端與第二移動輪連接，第三驅動電機的輸出端與第三移動輪連接，第四驅動電機的輸出端與第四移動輪連接，定位板設置四組，第一驅動電機、第二驅動電機、第三驅動電機和第四驅動電機的尾端均安裝一組定位板。

本發明提供另一種技術方案：一種鐵塔檢修攀爬用四輪驅動機器人的操作方法，包括如下步驟：

步驟一：第一驅動電機、第二驅動電機、第三驅動電機和第四驅動電機分別帶動第一移動輪、第二移動輪、第三移動輪和第四移動輪轉動，第一移動輪、第二移動輪、第三移動輪和第四移動輪之間由第一雙向收縮氣缸和第二雙向收縮氣缸調節間距，使第一移動輪、第二移動輪、第三移動輪和第四移動輪將鐵塔的支撐桿夾持在兩組移動輪之間；