[發明專利]一種高速公路雨霧場景車路協同誘導系統

有效

• 申請號: 202110097685.6
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN112885116B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發明（設計）人: 方成;陳榮偉;豐月華;朱文峰;李元輝;燕北瑞
• 申請（專利權）人: 浙江公路水運工程咨詢有限責任公司;同濟大學
• 主分類號: G08G1/052
• 分類號: G08G1/052;G08G1/0967;G08G1/0968
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 孟旭彤

1.一種高速公路雨霧場景車路協同誘導系統，其特征在于，所述車路協同誘導系統包括：

智能路側系統，用于實現路側信息獲取，路側設備間信息交互及交通控制與信息發布，所述智能路側系統包括：路側信息獲取子系統，用于解算分析所述車路協同誘導系統所需的底層信息，路側通信子系統，用于路側設備間通信和車路通信，交通信息發布子系統，用于路況信息的發布；

智能車載系統，用于車速車況預測及交通路徑規劃，所述智能車載系統包括：車載信息獲取子系統，用于獲取車輛幾何結構、車輛動力學參數以及車輛運動狀態信息，車載通信子系統，用于車車，車路間通信，車載警示與控制子系統，用于在所述雨霧場景下為駕駛員提供安全信息服務，主動誘導車輛至安全行駛狀態以及智能人機交互界面，所述車載警示與控制子系統包括軌跡偏差計算模塊，滑移率偏差計算模塊，側翻側滑狀態計算模塊，分別用于在所述雨霧場景下計算不同工況下車輛行進路線實際偏移量、車輛滑移率、車輛臨界側翻速度以及車輛臨界側滑速度，并對上述各模塊輸出量進行誤差級別判斷后評定危險等級，同時給出不同工況下車輛臨界安全速度值；

車路協同系統，用于在所述智能路側系統和所述智能車載系統間進行通信數據傳輸，所述路側信息獲取子系統采集雨霧場景信息和道路類型信息，并通過所述車路協同系統傳輸至所述智能車載系統用于雨霧場景下的車輛仿真及預警；

所述雨霧場景信息包括：雨霧特征分析，降雨強度與路面水膜厚度及路面摩擦系數、輪胎與路面滑移率分析，所述道路類型信息包括：直道，彎道，匝道，坡道，所述智能車載系統接收所述雨霧場景信息和所述道路類型信息，并基于安全停車視距模型建立雨霧場景量化影響下的車路協同限速誘導模型；所述智能車載系統仿真平臺中提供的基于Carsim的車輛整車模型與基于Simulink的雨霧場景量化影響模型和魯棒性控制一起實現行車預警控制算法，所述行車預警控制算法加載在所述車載警示與控制子系統中，所述仿真平臺為Carsim和Simulink聯合仿真平臺，所述仿真平臺具有仿真分析軟件的各類廣泛接口，所述車輛整車模型由所述Carsim提供在所述Simulink平臺上結合所述雨霧場景量化影響模型和所述魯棒性控制進行仿真分析，并最終顯示于智能人機交互應用中。

2.如權利要求1所述的一種高速公路雨霧場景車路協同誘導系統，其特征在于，將所述危險等級和所述車輛臨界安全速度值顯示在所述智能人機交互界面上，所述智能人機交互界面上還用于車輛行駛動畫演示。

3.如權利要求1所述的一種高速公路雨霧場景車路協同誘導系統，其特征在于，所述路側設備包括：攝像頭，微波雷達，激光雷達及路側處理單元和通信單元以及交通信息發布牌。

4.如權利要求1所述的一種高速公路雨霧場景車路協同誘導系統，其特征在于，所述智能人機交互界面包括：車輛狀態欄；用戶配置欄；地圖，車輛位置，預警圖像顯示欄。

5.如權利要求1所述的一種高速公路雨霧場景車路協同誘導系統，其特征在于，所述車輛整車模型包括：車輛運動學模型，車輛動力學模型及車輛側翻側滑臨界狀態模型。

6.如權利要求1所述的一種高速公路雨霧場景車路協同誘導系統，其特征在于，所述車路協同系統通過C-V2X和DSRC對所述智能路側系統和所述智能車載系統進行通信數據傳輸。