[發明專利]一種基于動態視覺捕捉的園林修剪裝置

在審

• 申請號: 202110097667.8
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN112930909A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 高穎;李君茹;章蕾
• 申請（專利權）人: 上海沐曦景觀園藝有限公司
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08;A01G3/00;H04N5/232
• 代理公司: 南京明杰知識產權代理事務所(普通合伙) 32464
• 代理人: 周丹

本發明公開了一種基于動態視覺捕捉的園林修剪裝置，包括車身組件、機械臂組件、視覺捕捉組件、修剪組件、粉碎組件和鉆孔組件，所述車身組件底部與地面接觸，機械臂組件底部和車身組件上部緊固連接，所述視覺捕捉組件安裝在車身組件兩側，所述修剪組件安裝在機械臂組件的頂端，所述粉碎組件安裝在車身組件內部，粉碎組件頂部和修剪組件通過波紋管相連接，所述鉆孔組件也安裝在車身組件內部，鉆孔組件頂部和粉碎組件底部相連接。機械臂組件在視覺捕捉組件控制下帶動修剪組件對枝葉進行修剪，修建后的枝葉由粉碎組件打碎，再由鉆孔組件埋入地下。

技術領域

本發明涉及園林修剪技術領域，具體為一種基于動態視覺捕捉的園林修剪裝置。

背景技術

本發明的目的隨著社會發展，人們對綠化環境的需求度逐漸提高，而園林建設是綠化環境中不可或缺的一部分，園林中的樹木為了美觀經常需要對枝葉進行修剪，使園林中的各種樹木有著優美的形狀，傳統的園林修剪多采用人工的方式進行修剪，但人工修剪相對效率較低且修剪后落下的殘枝落葉又需要二次處理，提高了修剪成本，目前已有部分機械修剪裝置的出現，但這些機械修剪裝置往往操作復雜，需要有經驗的操作人員來使用才能對園林進行修剪，并且很多修剪設備精確度較低，若操作失誤易對樹木造成過度修剪影響樹木的健康生長。常規的修剪設備對于修剪后的枝葉往往沒有有效的處理手段，需要清潔人員去清理地面，增加了清潔人員的工作量。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于動態視覺捕捉的園林修剪裝置，以解決上述背景技術中提出的問題。

為了解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：一種基于動態視覺捕捉的園林修剪裝置，包括車身組件、機械臂組件、視覺捕捉組件、修剪組件、粉碎組件和鉆孔組件，所述車身組件底部與地面接觸，機械臂組件底部和車身組件上部緊固連接，所述視覺捕捉組件安裝在車身組件兩側，所述修剪組件安裝在機械臂組件的頂端，所述粉碎組件安裝在車身組件內部，粉碎組件頂部和修剪組件通過波紋管相連接，所述鉆孔組件也安裝在車身組件內部，鉆孔組件頂部和粉碎組件底部相連接。車身部件帶動整個園林修剪裝置行駛到待修剪樹木前方，視覺捕捉組件拍攝樹木照片確定樹木的種類，機械臂組件帶動修剪組件對樹木進行逐層修剪，每次修剪厚度維持在一公分，視覺捕捉組件對逐層修剪的樹木持續拍照，并將該照片與模板照片對比，當樹木當前照片與模板照片對比度超過設定值時停止修剪，樹木修剪過程中的殘枝飛葉被粉碎組件上的抽風機通過波紋管吸入到粉碎組件內部，通過粉碎組件的加工殘枝飛葉被擊碎成顆粒狀，顆粒狀殘枝飛葉進入到鉆孔組件中與泥土混合后重新注入地下作為植物的養分循環利用。本發明通過視覺捕捉技術極大程度提高了修剪裝置的精確度，并對整個修剪過程實現了全自動化，不需要人工去熟悉設備并手動操作，同時本發明將修剪后的殘枝飛葉當做肥料重新打入地下，實現了資源循環利用。

進一步的，車身組件包括車頭、轉動盤、轉動齒輪、齒條、齒條安裝塊、導軌、滑塊、液壓缸和車身，所述車身底部的輪胎和地面接觸，車身上表面和機械臂組件底部緊固連接，車身上表面一側開有圓形轉動槽，所述轉動盤安裝在車身的轉動槽內，轉動盤頂部和車頭緊固連接，轉動盤底部安裝有轉動齒輪，所述轉動齒輪和齒條嚙合，齒條非齒面一側和齒條安裝塊緊固連接，所述齒條安裝塊未與齒條接觸的一側安裝有滑塊，所述滑塊安裝在導軌上，導軌遠離滑塊的一側和車身內部的側板緊固連接，所述齒條安裝塊側邊與液壓缸的活動接頭相連，液壓缸底座和車身側壁緊固連接。當修剪裝置到達指定位置準備開始修剪時，液壓缸活塞桿伸出帶動齒條安裝塊下安裝的滑塊在導軌上滑動，齒條也隨著齒條安裝塊移動，齒條的齒面與轉動齒輪輪齒嚙合，帶動轉動齒輪轉動，轉動齒輪帶動轉動盤轉動，轉動盤帶動車頭旋轉°，當修剪完成時液壓缸活塞桿收回，上述動作反向重復。這種可旋轉式車頭在車輛行走時車頭向前，前方無阻擋物，工作時車頭向后，可時刻觀察修剪進度，保證了工作需要的同時又提升了行駛過程的安全性。