[發明專利]一種停車場地圖構建方法、裝置、設備和介質

有效

• 申請號: 202110097606.1
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN112950972B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 羅飛揚;王梓里;夏志勛;溫俊杰
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G06T17/05;G06V20/56;G06V20/58;G06V10/774;G06V10/80;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/08
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 夏歡

本申請公開了一種停車場地圖構建方法、裝置、設備和介質，方法包括：獲取車端的兩種以上傳感器采集的停車場數據；將各傳感器采集的停車場數據轉換到同一坐標系下后，基于同一坐標系下的停車場數據構建三維地圖；基于三維地圖確定待識別地圖，并將待識別地圖輸入到預置深度學習模型進行路口識別，得到待識別地圖的路口識別結果；將路口識別結果添加到三維地圖，得到停車場地圖。本申請改善了現有技術直接對攝像頭采集的停車場圖像進行路口識別，存在識別精度較低，影響自動駕駛車輛在停車場環境中行駛的安全性的技術問題。

技術領域

本申請涉及地圖構建技術領域，尤其涉及一種停車場地圖構建方法、裝置、設備和介質。

背景技術

為了保證自動駕駛車輛在停車場環境中安全行駛，需提前準確感知路口，因此在停車場地圖中的路口是非常重要的語義元素。現有技術通常基于視覺圖像對停車場環境的路口進行識別，而對于停車場路口這種典型的場景，直接對攝像頭采集的圖像進行路口識別比較困難，特別是存在場景遮擋、視野不全等問題時，路口識別精度難以保證，進而影響自動駕駛車輛在停車場環境中行駛的安全性。

發明內容

本申請提供了一種停車場地圖構建方法、裝置、設備和介質，用于改善現有技術直接對攝像頭采集的停車場圖像進行路口識別，存在識別精度較低，影響自動駕駛車輛在停車場環境中行駛的安全性的技術問題。

有鑒于此，本申請第一方面提供了一種停車場地圖構建方法，包括：

獲取車端的兩種以上傳感器采集的停車場數據；

將各所述傳感器采集的所述停車場數據轉換到同一坐標系下后，基于同一坐標系下的所述停車場數據構建三維地圖；

基于所述三維地圖確定待識別地圖，并將所述待識別地圖輸入到預置深度學習模型進行路口識別，得到所述待識別地圖的路口識別結果；

將所述路口識別結果添加到所述三維地圖，得到停車場地圖。

可選的，所述將各所述傳感器采集的停車場數據轉換到同一坐標系下后，基于同一坐標系下的所述停車場數據構建三維地圖，之后還包括：

對所述三維地圖進行區域劃分，得到若干三維子地圖；

所述基于所述三維地圖確定待識別地圖，并將所述待識別地圖輸入到預置深度學習模型進行路口識別，得到所述待識別地圖的路口識別結果，包括：

基于各所述三維子地圖確定待識別地圖，并將所述待識別地圖輸入到預置深度學習模型進行路口識別，得到所述待識別地圖的路口識別結果。

可選的，所述對所述三維地圖進行區域劃分，得到若干三維子地圖，之后還包括：

對各所述三維子地圖進行映射處理，得到地圖圖像；

基于各所述三維子地圖確定待識別地圖，并將所述待識別地圖輸入到預置深度學習模型進行路口識別，得到所述待識別地圖的路口識別結果，包括：

基于所述地圖圖像確定待識別地圖圖像，并將所待識別地圖圖像作為待識別地圖輸入到預置深度學習模型進行路口識別，得到所述待識別地圖的路口識別結果。

可選的，所述將各所述傳感器采集的所述停車場數據轉換到同一坐標系下后，基于同一坐標系下的所述停車場數據構建三維地圖，之后還包括：

對所述三維地圖進行映射處理，得到地圖圖像。

可選的，所述地圖圖像的映射過程包括：

確定待映射三維地圖的縱坐標最小坐標值和橫坐標最小坐標值；

根據預置地圖-圖像尺度因子、所述待映射三維地圖的縱坐標最小坐標值和橫坐標最小坐標值，將所述待映射三維地圖映射為所述地圖圖像。