[發明專利]高精度倒車軌跡線生成方法、生成系統、泊車方法及系統

有效

• 申請號: 202110096513.7
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN112693451B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 劉洋;高潮
• 申請（專利權）人: 億咖通（湖北）技術有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 張凱

1.一種高精度倒車軌跡線生成方法，其特征在于，包括如下步驟：

控制目標車輛向前行駛預定距離，在目標車輛前行過程中，控制設于目標車輛兩側的標定設備畫出前行軌跡線，獲取所述前行軌跡線以形成靜態軌跡實景圖片；

控制目標車輛的方向盤轉動至左極限轉向角度位置、或者轉動至右極限轉向角度位置，并進行兩次倒車；

分別在目標車輛的兩次倒車過程中，控制設于目標車輛兩側的標定設備分別畫出第一次左極限實時倒車軌跡線和第二次左極限實時倒車軌跡線、或者分別畫出第一次右極限實時倒車軌跡線和第二次右極限實時倒車軌跡線；

獲取所述第一次左極限實時倒車軌跡線和所述第二次左極限實時倒車軌跡線之間的左極限軌跡間距，按照所述左極限軌跡間距將所述第二次左極限實時倒車軌跡線向遠離所述第一次左極限實時倒車軌跡線的方向偏移，形成目標車輛的左極限實際倒車軌跡線；

或者，獲取所述第一次右極限實時倒車軌跡線和所述第二次右極限實時倒車軌跡線之間的右極限軌跡間距，按照所述右極限軌跡間距將所述第二次右極限實時倒車軌跡線向遠離所述第一次右極限實時倒車軌跡線的方向偏移，獲得目標車輛的右極限實際倒車軌跡線；

獲取所述左極限實際倒車軌跡線、或者獲取所述右極限實際倒車軌跡線，形成左極限動態倒車軌跡實景圖片、或者形成右極限動態倒車軌跡實景圖片；

根據所述靜態軌跡實景圖片和所述動態倒車軌跡實景圖片，獲得左右任一轉向角度的多張動態倒車軌跡線圖片。

2.根據權利要求1所述的高精度倒車軌跡線生成方法，其特征在于，所述“獲取所述左極限實際倒車軌跡線、或者獲取所述右極限實際倒車軌跡線，形成左極限動態倒車軌跡實景圖片、或者形成右極限動態倒車軌跡實景圖片”步驟，具體包括如下步驟：

通過攝像設備拍攝標定設備畫出的所述左極限實際倒車軌跡線，將所述左極限實際倒車軌跡線轉換成左極限動態倒車軌跡實景圖片；

或者，通過攝像設備拍攝標定設備畫出的所述右極限實際倒車軌跡線，將所述右極限實際倒車軌跡線轉換成右極限動態倒車軌跡實景圖片。

3.根據權利要求1所述的高精度倒車軌跡線生成方法，其特征在于，所述“根據所述靜態軌跡實景圖片和所述動態倒車軌跡實景圖片，獲得左右任一轉向角度的多張動態倒車軌跡線圖片”步驟，具體包括如下步驟：

根據所述靜態軌跡實景圖片、所述左極限動態倒車軌跡實景圖片及所述右極限動態倒車軌跡實景圖片，形成對應的矢量源文件；

根據所述矢量源文件，在所述左極限實際倒車軌跡線和所述右極限實際倒車軌跡線之間均勻生成多個實際轉向倒車軌跡線；

根據多個所述實際轉向倒車軌跡線，獲得左右任一轉向角度的多張動態倒車軌跡線圖片。

4.根據權利要求3所述的高精度倒車軌跡線生成方法，其特征在于，所述“根據所述矢量源文件，在所述左極限實際倒車軌跡線和所述右極限實際倒車軌跡線之間均勻生成多個實際轉向倒車軌跡線”步驟，具體包括如下步驟：

根據所述矢量源文件，在所述左極限實際倒車軌跡線和所述前行軌跡線之間均勻生成多個左轉向實際倒車軌跡線；

所述左轉向實際倒車軌跡線的數量N_L的公式如下：

其中，X_L為倒車時方向盤的左極限轉向角度；W_min為預設最小區分角度；

根據所述矢量源文件，在所述右極限實際倒車軌跡線和所述前行軌跡線之間均勻生成多個右轉向實際倒車軌跡線；

所述右轉向實際倒車軌跡線的數量N_R的公式如下：

其中，X_R為倒車時方向盤的右極限轉向角度；W_min為預設最小區分角度。

5.根據權利要求1所述的高精度倒車軌跡線生成方法，其特征在于，所述“在目標車輛前行過程中，控制設于目標車輛兩側的標定設備畫出前行軌跡線”步驟之后，具體包括以下步驟：

在目標車輛向前行駛預定距離至停止線時，依次獲取目標車輛的報警線、警示線及提示線；

其中，所述報警線距離所述停止線0.5m，所述警示線距離所述停止線1.5m，所述提示線距離所述停止線3m。