[發明專利]一種基于無人機的拍照點定位方法及相關裝置有效
| 申請號： | 202110096358.9 | 申請日： | 2021-01-25 |
| 公開（公告）號： | CN112419417B | 公開（公告）日： | 2021-05-18 |
| 發明（設計）人： | 張瑜;趙艷平;田茂霞;何偉 | 申請（專利權）人： | 成都翼比特自動化設備有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/73 | 分類號： | G06T7/73;G06T7/80;G06T19/20 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 王云曉 |
| 地址： | 610000 四川省成都市自由貿易試驗區成都*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 無人機 拍照 定位 方法 相關 裝置 | ||
1.一種基于無人機的拍照點定位方法，其特征在于，包括：
獲取目標場景的三維點云數據，從所述三維點云數據中標定特征點坐標和相機初始坐標；
根據所述特征點坐標和所述相機初始坐標，確定在水平面內所述相機初始坐標與所述特征點坐標之間的水平投影方向向量；
根據所述水平投影方向向量確定所述無人機的機頭方向；
根據360°全景拍攝的機頭方向確定投影方向的水平單位向量；
根據所述水平單位向量和預設的俯仰角計算三維單位向量；
根據所述三維單位向量、所述特征點坐標和預設的空間距離計算拍照點坐標；
所述根據所述水平投影方向向量確定所述無人機的機頭方向包括：
通過β＝arcsin(xf)，根據所述水平投影方向向量確定所述無人機的機頭方向；所述β為所述機頭方向，所述xf為所述水平投影方向向量的X軸向量分量，所述yf為所述水平投影方向向量的Y軸向量分量；
所述根據360°全景拍攝的機頭方向確定投影方向的水平單位向量包括：
通過向量積公式，根據360°全景拍攝的機頭方向確定投影方向的水平單位向量；
所述通過向量積公式，根據360°全景拍攝的機頭方向確定投影方向的水平單位向量包括：
通過x'f＝cos(β'-90°)，根據360°全景拍攝的機頭方向確定投影方向的水平單位向量；所述β'為360°全景拍攝的機頭方向，所述x'f為水平單位向量的X軸向量分量，所述y'f為水平單位向量的Y軸向量分量。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述三維單位向量，所述特征點坐標和預設的空間距離計算拍照點坐標之后，還包括：
從所述拍照點坐標中排除屬于危險點的坐標。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述從所述拍照點坐標中排除屬于危險點的坐標包括：
將所述拍照點坐標周圍預設范圍內的點云記為拍照點集合；
從所述拍照點集合中依次選取目標點云，通過K-D樹數據結構計算所述目標點云與所述拍照點坐標之間的距離參數；
記錄所述距離參數中小于距離閾值的距離參數所對應的目標點云為危險點；
從所述拍照點坐標中排除屬于所述危險點的坐標。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述記錄所述距離參數中小于距離閾值的距離參數所對應的目標點云為危險點包括：
記錄所述距離參數中小于距離閾值的距離參數所對應的目標點云為待排除點；
根據所述K-D樹數據結構確定所述待排除點的鄰域個數；
將所述鄰域個數大于預設個數的待排除點記為危險點。
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