[發明專利]定位模型的融合方法、定位方法、電子裝置有效
| 申請號： | 202110096257.1 | 申請日： | 2021-01-25 |
| 公開（公告）號： | CN112767484B | 公開（公告）日： | 2023-09-05 |
| 發明（設計）人： | 陳志立;羅琳捷;劉晶 | 申請（專利權）人： | 臉萌有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/73 | 分類號： | G06T7/73;G06T7/80;G06V10/40;G06V10/75;G06V10/80 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務所 11105 | 代理人： | 張亮 |
| 地址： | 開曼群島*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 定位 模型 融合 方法 電子 裝置 | ||
1.一種定位模型的融合方法，包括：
獲取目標物體的第一定位模型和第二定位模型，其中，所述第一定位模型基于所述目標物體的多幅第一圖像重建得到，所述第二定位模型基于所述目標物體的多幅第二圖像重建得到，所述多幅第一圖像對應于第一定義域，所述多幅第二圖像對應于第二定義域，且所述第一定義域與所述第二定義域不交疊，所述定義域表征對應于所述定義域的圖像集合在一個或多個影響因素的維度上的取值范圍，兩個定義域交疊表示所述兩個定義域之一對應的圖像集合中至少存在一幅圖像可以與所述兩個定義域之另一對應的圖像集合中存在的一幅圖像成功進行特征匹配；
獲取所述目標物體的N幅第三圖像，其中，N為大于或等于1的整數，所述N幅第三圖像對應于第三定義域，所述第三定義域與所述第一定義域交疊，且所述第三定義域與所述第二定義域交疊；以及
基于所述N幅第三圖像，確定所述第一定位模型和所述第二定位模型之間的幾何變換關系，以及基于所述第一定位模型和所述第二定位模型之間的幾何變換關系，對所述第一定位模型和所述第二定位模型進行融合，以得到所述目標物體的融合定位模型。
2.根據權利要求1所述的融合方法，其中，N1，所述N幅第三圖像形成為圖像序列，
基于所述N幅第三圖像，確定所述第一定位模型和所述第二定位模型之間的幾何變換關系，包括：
基于所述第一定位模型，對所述圖像序列中的至少一幅第三圖像進行定位，以確定所述圖像序列中能被定位的一幅第三圖像作為第一定位圖像，并獲取所述第一定位圖像相對于所述第一定位模型的相機外參；
基于所述第二定位模型，對所述圖像序列中的至少一幅第三圖像進行定位，以確定所述圖像序列中能被定位的一幅第三圖像作為第二定位圖像，并獲取所述第二定位圖像相對于所述第二定位模型的相機外參，其中，所述第一定位圖像不同于所述第二定位圖像；
基于所述圖像序列，確定所述第一定位圖像和所述第二定位圖像之間的相機變換參數；以及
基于所述第一定位圖像相對于所述第一定位模型的相機外參、所述第二定位圖像相對于所述第二定位模型的相機外參以及所述第一定位圖像和所述第二定位圖像之間的相機變換參數，確定所述第一定位模型和所述第二定位模型之間的幾何變換關系。
3.根據權利要求1所述的融合方法，其中，N＝1，
基于所述N幅第三圖像，確定所述第一定位模型和所述第二定位模型之間的幾何變換關系，包括：
基于所述第一定位模型，對所述一幅第三圖像進行定位，以獲取所述一幅第三圖像相對于所述第一定位模型的相機外參；
基于所述第二定位模型，對所述一幅第三圖像進行定位，以獲取所述一幅第三圖像相對于所述第二定位模型的相機外參；以及
基于所述一幅第三圖像相對于所述第一定位模型的相機外參和所述一幅第三圖像相對于所述第二定位模型的相機外參，確定所述第一定位模型和所述第二定位模型之間的幾何變換關系。
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