[發明專利]自主移動設備

在審

• 申請號: 202110095171.7
• 申請日: 2021-01-25
• 公開（公告）號: CN112882472A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 孫佳佳;耿文峰;楊曉飛
• 申請（專利權）人: 追創科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自主移動設備，其特征在于，所述設備包括：

設備主體，具有第一碰撞感應裝置，用于感應所述主體是否發生碰撞；

所述主體的頂部設置有可升降的凸臺，所述凸臺在升起狀態下高于所述主體的上表面，所述凸臺安裝有第一測距裝置，所述第一測距裝置用于在水平方向上測量所述凸臺到所述設備周圍的環境物體之間的距離數據，所述凸臺還具有第二碰撞感應裝置，所述第二碰撞感應裝置用于感應所述凸臺是否發生碰撞；

控制單元，被配置為控制所述設備移動，以及利用所述距離數據定位和/或構建地圖，還被配置為在所述凸臺會發生碰撞且所述主體不會發生碰撞的特定位置，控制所述凸臺降低至不會發生碰撞的位置，而后控制所述設備沿當前設定路徑繼續移動。

2.如權利要求1所述的設備，其特征在于，所述控制單元進一步被配置為：

在所述沿當前設定路徑繼續移動預設距離或預設時間后，嘗試控制所述凸臺升高至升起狀態；

若所述凸臺在升高至升起狀態的過程中未發生碰撞，則保持所述凸臺在升起狀態，控制所述設備沿當前設定路徑繼續移動，并繼續利用所述第一測距裝置測得的所述距離數據定位和/或構建地圖。

3.如權利要求1所述的設備，其特征在于，所述設備主體還具有第二測距裝置，用于測量所述設備主體到所述設備上方的環境物體的豎直距離；

對應的，所述控制單元進一步被配置為：

響應于測得的所述豎直距離等于或大于預設閾值，控制所述凸臺升高至升起狀態，控制所述設備沿當前設定路徑繼續移動，并繼續利用所述第一測距裝置測得的所述距離數據定位和/或構建地圖。

4.如權利要求2所述的設備，其特征在于，所述控制單元還被配置為：

在所述凸臺升高過程中，響應于所述凸臺發生碰撞，控制所述凸臺降低至不會發生碰撞的位置；

在所述設備繼續移動預設時間或預設距離后，再次嘗試控制所述凸臺升高至升起狀態。

5.如權利要求1所述的設備，其特征在于，所述特定位置包括采用下述方式確定：

在所述設備的移動過程中，響應于所述凸臺發生碰撞且所述主體未發生碰撞，記錄所述設備的當前位置為所述特定位置。

6.如權利要求5所述的設備，其特征在于，所述控制單元還被配置為：

在所述設備再次經過所述特定位置時，控制所述凸臺降低至不會發生碰撞的位置，而后控制所述設備沿當前設定路徑繼續移動。

7.如權利要求1、4、6中任意一項所述的設備，其特征在于，所述控制所述凸臺降低至不會發生碰撞的位置包括：

控制所述凸臺降低至不高于所述設備主體的上表面的位置。

8.如權利要求1、4、6中任意一項所述的設備，其特征在于，所述控制所述凸臺降低至不會發生碰撞的位置包括：

在所述凸臺降低的過程中，同時控制所述設備嘗試移動，直至所述凸臺不再發生碰撞，控制所述凸臺停止在當前位置。

9.如權利要求1所述的設備，其特征在于，所述第一測距裝置包括激光測距傳感器LDS，設置在所述凸臺內，所述凸臺可繞其軸線旋轉。

10.如權利要求1所述的設備，其特征在于，所述第一碰撞感應裝置包括緩沖撞板，設置在所述設備主體的側面，在所述撞板上沿所述撞板的長度方向分布設置有碰撞傳感器。

11.如權利要求1所述的設備，其特征在于，所述第二碰撞感應裝置包括點云撞板或結構撞板。