[發(fā)明專利]目標(biāo)速度檢測

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110093463.7
• 申請日: 2021-01-22
• 公開（公告）號: CN113176561A
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳鎮(zhèn)炯
• 申請（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號: G01S13/58
• 分類號: G01S13/58
• 代理公司: 北京連和連知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰;宋薇薇

1.一種方法，其包括：

致動(dòng)主車輛的第一傳感器以收集至少一組數(shù)據(jù)，每組數(shù)據(jù)包括所述第一傳感器與目標(biāo)之間的徑向距離、方位角和范圍變化率；

致動(dòng)所述主車輛的第二傳感器以收集至少一組數(shù)據(jù)，每組數(shù)據(jù)包括所述第二傳感器與所述目標(biāo)之間的徑向距離、方位角和范圍變化率；

確定所收集的各組數(shù)據(jù)包括第一組、第二組和第三組；

基于所述第一組數(shù)據(jù)以及收集了所述第一組數(shù)據(jù)的相應(yīng)傳感器在所述主車輛上的位置，確定所述目標(biāo)的地面速度的第一徑向分量；

基于所述第二組數(shù)據(jù)以及收集了所述第二組數(shù)據(jù)的相應(yīng)傳感器在所述主車輛上的位置，確定所述目標(biāo)的所述地面速度的第二徑向分量；

基于所述第三組數(shù)據(jù)以及收集了所述第三組數(shù)據(jù)的相應(yīng)傳感器在所述主車輛上的位置，確定所述目標(biāo)的所述地面速度的第三徑向分量；

基于所述目標(biāo)的所述地面速度的所述第一、第二和第三徑向分量，確定所述目標(biāo)的線速度和所述目標(biāo)的橫擺率。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第一傳感器和所述第二傳感器在所述主車輛上的所述位置包括所述相應(yīng)的第一傳感器或第二傳感器相對于所述主車輛的縱軸的橫向位置、縱向位置和安裝角度。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其中所述第一傳感器和所述第二傳感器中的每一個(gè)定義了從所述相應(yīng)傳感器延伸的中心軸線，并且所述安裝角度是所述傳感器的所述中心軸線與所述主車輛的所述縱軸之間的角度。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其還包括：在確定從所述第一傳感器和所述第二傳感器收集的各組數(shù)據(jù)的組數(shù)超過三個(gè)時(shí)，確定所述線速度和所述橫擺率。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其還包括：基于主車輛速度和橫擺率確定所述目標(biāo)的所述地面速度的所述徑向分量。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其還包括：致動(dòng)主車輛的第三傳感器以收集至少一組數(shù)據(jù)，所述至少一組數(shù)據(jù)包括所述第三傳感器與所述目標(biāo)之間的徑向距離、方位角和范圍變化率。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其還包括：基于由所述第一傳感器檢測到的所述目標(biāo)的第一檢測點(diǎn)與由所述第二傳感器檢測到的所述目標(biāo)的第二檢測點(diǎn)之間的相對距離確定所述目標(biāo)的所述線速度。

8.如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法，其還包括：收集所述第一傳感器與所述目標(biāo)上的第一檢測點(diǎn)之間的所述第一組徑向距離、方位角和范圍變化率，收集所述第一傳感器與所述目標(biāo)上的第二檢測點(diǎn)之間的第二組徑向距離、方位角和范圍變化率，收集所述第二傳感器與所述目標(biāo)上的第三檢測點(diǎn)之間的所述第三組徑向距離、方位角和范圍變化率，以及基于來自所述第一組的所述方位角、來自所述第二組的所述方位角和所述第三組的所述方位角確定所述目標(biāo)的所述線速度。

9.如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法，其中所收集的每組數(shù)據(jù)與所述目標(biāo)上的相應(yīng)檢測點(diǎn)相關(guān)聯(lián)，并且所述方法還包括收集與至少三個(gè)檢測點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的各組數(shù)據(jù)。

10.如權(quán)利要求9所述的方法，其還包括：針對每個(gè)檢測點(diǎn)確定所述目標(biāo)的所述地面速度的相應(yīng)徑向分量以及針對每個(gè)檢測點(diǎn)確定所述主車輛的縱軸與在所述主車輛的中心點(diǎn)和所述檢測點(diǎn)之間的線之間的相應(yīng)檢測角度，以及基于所述目標(biāo)的所述地面速度的所述徑向分量以及所述檢測角度確定所述目標(biāo)的所述線速度和所述目標(biāo)的所述橫擺率。

11.如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述第一傳感器是雷達(dá)。

12.如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法，其還包括：確定所述目標(biāo)的所述線速度的橫向分量和所述目標(biāo)的所述線速度的縱向分量。

13.一種計(jì)算機(jī)，其被編程為執(zhí)行如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。

14.一種車輛，其包括如權(quán)利要求13所述的計(jì)算機(jī)。

15.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括存儲(chǔ)有指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述指令能夠由計(jì)算機(jī)處理器執(zhí)行以執(zhí)行如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。